基于速度矢量場的實時航跡規(guī)劃研究.pdf

1、隨著無人機軍事價值的日益凸顯，未來戰(zhàn)場上無人機將是主力軍之一，其面臨的飛行環(huán)境將越來越復雜，無人機在線實時航跡規(guī)劃技術(shù)將成為必然的發(fā)展趨勢。
　　本文針對無人機巡航階段實時航跡規(guī)劃技術(shù)展開研究，致力于快速找到可飛航跡，不苛求全局最優(yōu)，研究一種適合應用于局域動態(tài)環(huán)境中的航跡規(guī)劃方法“基于速度矢量場的航跡規(guī)劃方法”。其具體內(nèi)容如下：
　　（1）針對規(guī)劃空間中不同特征區(qū)域建立了速度矢量場模型，其中威脅為規(guī)避場場源和導引場場源，目標

2、為牽引場場源，規(guī)劃點受速度矢量場驅(qū)動而實時生成航跡。
　?。?）針對速度矢量場局部陷阱問題進行研究，確立了潛在陷阱的識別方法及規(guī)劃點陷入陷阱的判斷方法，并提出“路標引導法”解決局部陷阱問題?！奥窐艘龑Хā鳖A先圍繞所有潛在陷阱邊沿放置“共有路標”和“非共有路標”，若規(guī)劃點陷入陷阱，則順序啟用相應路標即可實現(xiàn)陷阱脫離。
　?。?）針對動態(tài)環(huán)境中環(huán)境信息更新方法展開研究，確立了環(huán)境局部更新機制，實現(xiàn)了環(huán)境信息快速更新，保障了算法在