三自由度直升機(jī)模型的模糊PID控制方法研究.pdf

1、隨著新技術(shù)、新工藝的不斷出現(xiàn)和發(fā)展，直升機(jī)在軍事和民用方面都有著極其廣泛的應(yīng)用，直升機(jī)的更新?lián)Q代也越來(lái)越頻繁，但是由于其具有非常復(fù)雜的動(dòng)力學(xué)特性和多變的飛行姿態(tài)，通常很難用精確的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行描述，因此對(duì)其控制方法的研究更顯重要。本文采用的三自由度直升機(jī)實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ褪枪谈吖旧a(chǎn)的，此模型系統(tǒng)在自動(dòng)控制、飛行器、人工智能等諸多領(lǐng)域是一個(gè)很好的科學(xué)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，因此，對(duì)其數(shù)學(xué)模型和控制方法的研究具有很高商業(yè)價(jià)值和研究?jī)r(jià)值。
　　針對(duì)三自由度直

2、升機(jī)系統(tǒng)的高階、非線性、強(qiáng)耦合等特點(diǎn)，為了設(shè)計(jì)出的控制器更為有效，首先，對(duì)三自由度直升機(jī)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及組成進(jìn)行分析，根據(jù)各個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)特性采用牛頓力學(xué)原理進(jìn)行系統(tǒng)的數(shù)學(xué)建模。通過(guò)所建立的數(shù)學(xué)模型分析被控對(duì)象的系統(tǒng)原理，并對(duì)系統(tǒng)性能進(jìn)行分析。其次，采用PID控制方法設(shè)計(jì)常規(guī)PID控制器，對(duì)三自由度直升機(jī)模型進(jìn)行控制，搭建Simulink仿真模型，進(jìn)行仿真分析。最后，在PID控制器設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，考慮到PID控制器不能很好地反映被控對(duì)象的動(dòng)態(tài)性