無人機(jī)飛行數(shù)據(jù)采集與模型辨識.pdf

1、本文設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了無人機(jī)飛行數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)采集裝置，并依據(jù)所采集的數(shù)據(jù)針對縱向通道辨識其模型。 采集裝置以GPS定位時(shí)間作為地面和空中采集數(shù)據(jù)的時(shí)間同步標(biāo)準(zhǔn)，用F2812的CAP單元捕獲發(fā)射機(jī)PWM信號的上升下降沿，采用雙積分電路將PWM信號轉(zhuǎn)化成電壓信號，用芯片上AD采集功能檢測飛行模態(tài)，外擴(kuò)ADS8364用以采集飛機(jī)姿態(tài)信號。采用FIFO單工、半雙工配合和中斷、查詢結(jié)合的方式保證F2812串口信號的可靠接收和發(fā)送。 獲得完

2、整而有用的飛行數(shù)據(jù)后，采取七點(diǎn)二階平滑濾波器和拉格朗日插值算法剔除操縱數(shù)據(jù)野值并修正。然后，挑選適合縱向通道辨識的數(shù)據(jù)，并進(jìn)行零均值化，量綱和符號驗(yàn)證及相容性檢驗(yàn)。用統(tǒng)計(jì)回歸方法搜尋縱向周期位移和俯仰舵機(jī)輸出量構(gòu)成縱向周期變距所占比例，確定了作為模型辨識的實(shí)際輸入信號。采用傳統(tǒng)小擾動線性化飛機(jī)狀態(tài)方程確定模型結(jié)構(gòu)。采用遞推最小二乘算法，結(jié)合獨(dú)立辨識子系統(tǒng)參數(shù)和依子系統(tǒng)遞推辨識的方法，獲得了飛機(jī)縱向通道差分方程。把差分方程轉(zhuǎn)換成脈沖傳遞函