PCB鉆孔機位置伺服控制技術研究.pdf

1、隨著電子產(chǎn)品向微小型、高密度、高可靠性方向發(fā)展,推動PCB制造過程中的關鍵設備之一的PCB鉆孔機也不斷向高速度、高精度、高可靠性方向發(fā)展。這樣的發(fā)展對PCB鉆孔機的位置伺服控制系統(tǒng)提出更高的要求。為實現(xiàn)高速高精度PCB鉆孔加工,本文圍繞位置伺服控制系統(tǒng)的響應速度與定位精度等問題,主要從控制系統(tǒng)的方案設計、系統(tǒng)模型辨識與建模技術、位置伺服控制策略等方面展開研究,論文的主要研究內(nèi)容如下:
　　(1)針對高精度、高動態(tài)響應的需求,研究P

2、CB鉆孔機位置伺服控制系統(tǒng)的控制結構、控制方式和控制方法,確定采用基于力矩控制方式的全閉環(huán)控制方案。通過力矩控制方式提高系統(tǒng)的動態(tài)響應能力,通過全閉環(huán)控制實現(xiàn)系統(tǒng)的高精度控制。
　　(2)為提高系統(tǒng)模型的建模精度,研究系統(tǒng)的模型辨識方法,采用解析法和實驗法相結合的方法構建被控對象的數(shù)學模型。首先根據(jù)物理機理建立被控對象的模型結構,然后設計辨識實驗,采用遞推梯度校正法辨識模型參數(shù),并進行有效簡化。
　　(3)針對全閉環(huán)模式下位

3、置伺服控制系統(tǒng)內(nèi)部結構參數(shù)的變化、外部干擾、摩擦等造成的系統(tǒng)性能下降及可能的不穩(wěn)定性問題,研究基于自抗擾控制的位置控制策略和速度控制策略。為提高速度環(huán)的帶寬,取消傳統(tǒng)自抗擾控制中的跟蹤微分器;為提高系統(tǒng)抑制擾動的能力,采用擴張狀態(tài)觀測器實時觀測擾動并加以補償;為提高系統(tǒng)的定位精度,采用基于查找表的誤差前饋補償技術。仿真結果表明,所提出的控制方法可有效地提高系統(tǒng)的響應速度和定位精度。
　　(4)以PCB鉆孔機為平臺,設計和研發(fā)相應的