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文檔簡介
1、近年來,機(jī)器人行業(yè)發(fā)展迅速,機(jī)器人逐漸應(yīng)用于各行各業(yè),其中外骨骼機(jī)器人發(fā)展尤為迅速,成為時(shí)下研究熱點(diǎn)??招谋姍C(jī)因其結(jié)構(gòu)簡單、體積小、質(zhì)量輕、效率高、控制簡單及穩(wěn)定性好等特點(diǎn),作為驅(qū)動(dòng)電機(jī)廣泛運(yùn)用于外骨骼機(jī)器人中。但是,目前空心杯電機(jī)系統(tǒng)仍然面臨電機(jī)參數(shù)不確定及外部擾動(dòng)等因素的影響。這些亟待解決的問題必然會影響到外骨骼機(jī)器人系統(tǒng)的性能,甚至影響到外骨骼機(jī)器人的穩(wěn)定性。因此,本文從以下幾個(gè)方面展開了研究:
1.在分析導(dǎo)致電機(jī)參數(shù)
2、不確定性原因的基礎(chǔ)上,研究了電機(jī)參數(shù)不確定性及外界擾動(dòng)對空心杯電機(jī)系統(tǒng)性能的影響,提出了位置環(huán)加速度環(huán)的雙環(huán)控制結(jié)構(gòu),實(shí)現(xiàn)對空心杯電機(jī)的位置伺服控制。首先研究了外骨骼機(jī)器人系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)及空心杯電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu),推導(dǎo)了空心杯電機(jī)在三相靜止坐標(biāo)系和兩相坐標(biāo)系下的數(shù)學(xué)模型,在此基礎(chǔ)上研究了空心杯電機(jī)矢量控制系統(tǒng),分析了 SVPWM調(diào)制算法原理。
2.設(shè)計(jì)了基于自適應(yīng)反步控制的空心杯電機(jī)速度控制器和參數(shù)自適應(yīng)律,并從理論上證明了采
3、用自適應(yīng)反步控制器和參數(shù)自適應(yīng)律的空心杯電機(jī)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。對基于自適應(yīng)反步控制的空心杯電機(jī)系統(tǒng)速度環(huán)進(jìn)行仿真,仿真結(jié)果表明:在部分參數(shù)不確定和外部擾動(dòng)的情況下,采用基于自適應(yīng)反步控制的速度控制器能使空心杯電機(jī)控制系統(tǒng)的實(shí)際轉(zhuǎn)速及時(shí)跟蹤并穩(wěn)定在期望轉(zhuǎn)速,且抗擾動(dòng)能力強(qiáng),從而驗(yàn)證了算法的有效性。
3.設(shè)計(jì)了基于自抗擾控制的空心杯電機(jī)位置控制器,抑制了參數(shù)變化及外界擾動(dòng)對空心杯電機(jī)系統(tǒng)位置環(huán)的影響。在基于自適應(yīng)反步控制的速度環(huán)的基礎(chǔ)
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