連續(xù)時間非線性控制系統(tǒng)的采樣鎮(zhèn)定控制器的設(shè)計--基于近似離散化模型上的方法.pdf

1、該文在采樣周期固定的條件下,研究基于近似離散化模型上設(shè)計的鎮(zhèn)定采樣控制器控制其連續(xù)受控系統(tǒng)的各類鎮(zhèn)定問題.我們采用精確離散化模型與連續(xù)受控系統(tǒng)之間的鎮(zhèn)定關(guān)系加上研究該精確離散化模型和近似離散化模型之間的鎮(zhèn)定關(guān)系這樣的技術(shù)路線.前者處理的方法與線性采樣系統(tǒng)的理論有相似之處,因為精確離散化模型的狀態(tài)在采樣點上與連續(xù)受控系統(tǒng)的狀態(tài)一致.而后者可納入離散系統(tǒng)研究的軌道.唯一的區(qū)別是離散化模型是個含參數(shù)T的離散系統(tǒng).利用離散李雅普若夫函數(shù)直接方法

2、,給出了關(guān)于參數(shù)T一致的指數(shù)穩(wěn)定,漸近穩(wěn)定以及輸入到狀態(tài)穩(wěn)定概念并研究它們的各類鎮(zhèn)定問題的充分條件,以及討論相應(yīng)的設(shè)計問題,全文包括以下幾個部分:第一部分:對于基于近似離散化模型上設(shè)計控制器的非線性采樣系統(tǒng)問題產(chǎn)生的背景,研究現(xiàn)狀和發(fā)展前景作一個大概的回顧,并且對解決問題所采用的方法給出基本的框架,并提出了保證該文方法有效的2個基本假設(shè).第二部分:含參數(shù)離散時間動力系統(tǒng)的李雅普諾夫函數(shù)理論是我們問題研究的數(shù)學(xué)基礎(chǔ),第三部分:在采樣周期固

3、定的條件下,研究基于近似離散化模型上設(shè)計的關(guān)于參數(shù)T一致的漸近穩(wěn)定采樣控制器能夠以漸近穩(wěn)定方式一致鎮(zhèn)定其連續(xù)受控系統(tǒng)的條件.第四部分:在采樣周期的條件下,研究基于近似離散化模型上設(shè)計的關(guān)于參數(shù)T一致的指數(shù)穩(wěn)定采樣控制器能夠以指數(shù)穩(wěn)定或者漸近穩(wěn)定方式一致鎮(zhèn)定其連續(xù)受控系統(tǒng)的各種條件,第五部分:輸入到狀態(tài)穩(wěn)定(ISS)是上世紀(jì)80年代末在研究控制論問題時才提出的較新的穩(wěn)定性概念,第六部分:首先研究可容許采樣周期的上界T*的存在性及其估計,在