多相機(jī)坐標(biāo)測(cè)量技術(shù)的研究.pdf

1、攝影測(cè)量一直都是將視覺(jué)技術(shù)應(yīng)用到工程實(shí)踐中的一個(gè)重要方向，近些年來(lái)，隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，對(duì)測(cè)量水平和精度的要求都比之前有了極大的提升。攝影測(cè)量以其獲取的數(shù)據(jù)量大，操作簡(jiǎn)單便捷，同時(shí)是非接觸式測(cè)量的諸多優(yōu)點(diǎn)，被廣泛而深入的研究。傳統(tǒng)的比較經(jīng)典的攝影測(cè)量方式主要有單目相機(jī)測(cè)量和雙目相機(jī)測(cè)量?jī)煞N方式?，F(xiàn)今，對(duì)單目測(cè)量和雙目測(cè)量方式的研究已經(jīng)趨于成熟，他們的優(yōu)缺點(diǎn)以及適用范圍也相對(duì)比較固定，但是當(dāng)涉及到大視場(chǎng)測(cè)量領(lǐng)域的時(shí)候，這兩種相對(duì)比較傳

2、統(tǒng)的測(cè)量方式還是有一定的局限性的。這就需要我們引入其他的攝影測(cè)量模型來(lái)處理這類問(wèn)題。
　　在這篇畢業(yè)論文中，我們提出了一種新的基于多相機(jī)的坐標(biāo)測(cè)量技術(shù)。這種技術(shù)依托一個(gè)關(guān)鍵的中轉(zhuǎn)站系統(tǒng)部分，實(shí)現(xiàn)了對(duì)大視場(chǎng)對(duì)象的測(cè)量，并且操作簡(jiǎn)單，精度也符合工業(yè)界使用要求。同時(shí)，我們還開(kāi)發(fā)了一個(gè)配套的軟件測(cè)量控制系統(tǒng)，用來(lái)方便的實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)對(duì)象的測(cè)量工作。本文依次從項(xiàng)目的研究背景，多視圖幾何，最優(yōu)化理論，相機(jī)標(biāo)定技術(shù)，手眼標(biāo)定技術(shù)，中轉(zhuǎn)站系統(tǒng)，測(cè)量系

3、統(tǒng)整體架構(gòu)，軟件系統(tǒng)搭建以及實(shí)驗(yàn)仿真等各個(gè)部分對(duì)我們的這個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行闡述。
　　在多視圖幾何部分我們會(huì)介紹相機(jī)的坐標(biāo)系，相機(jī)模型，絕對(duì)二次曲線，對(duì)極幾何和三維重構(gòu)的相關(guān)理論。在最優(yōu)化理論部分，我們會(huì)依次介紹比較經(jīng)典的借助梯度信息的最速下降法，利用迭代求解的高斯牛頓法和結(jié)合兩者優(yōu)點(diǎn)的LM算法的由來(lái)及其相應(yīng)特點(diǎn)。在相機(jī)標(biāo)定部分，我們會(huì)著重介紹依賴棋盤格點(diǎn)信息的張氏標(biāo)定算法和機(jī)器人機(jī)械手領(lǐng)域中的手眼標(biāo)定算法的相關(guān)研究。中轉(zhuǎn)站系統(tǒng)部分，我們