曲面零件機(jī)器人磨削系統(tǒng)誤差標(biāo)定與磨具結(jié)構(gòu)優(yōu)化.pdf

1、機(jī)器人磨削對(duì)于提高航空發(fā)動(dòng)機(jī)葉片的加工精度和加工效率有至關(guān)重要的作用。傳統(tǒng)的葉片加工方式主要是通過(guò)精銑加手工打磨，但是手工打磨葉片的表面質(zhì)量差，效率低，所以采用機(jī)器人磨削代替手工打磨，機(jī)器人磨削的特點(diǎn)是面向復(fù)雜曲面，可以精確控制磨削軌跡，但是由于串聯(lián)工業(yè)機(jī)器人尺寸鏈較長(zhǎng)，絕對(duì)定位精度不高，而且其末端采用的砂帶磨削方式的加工質(zhì)量受多種參數(shù)的影響。為了解決這些問(wèn)題，本文從機(jī)器人磨削系統(tǒng)的誤差、磨削力方面進(jìn)行了研究。
　　首先基于DH模

2、型建立了機(jī)器人磨削系統(tǒng)中機(jī)器人、掃描儀、磨床以及葉片的坐標(biāo)系系統(tǒng)，并求解了機(jī)器人正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，其中重點(diǎn)對(duì)打磨過(guò)程中葉片坐標(biāo)系與磨床坐標(biāo)系之間的交互關(guān)系進(jìn)行了分析，并對(duì)葉片磨削路徑規(guī)劃原理進(jìn)行了介紹。
　　然后在運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的基礎(chǔ)上，文章主要從打磨機(jī)器人本體幾何參數(shù)誤差，以及葉片的工裝定位誤差兩個(gè)方面對(duì)機(jī)器人磨削系統(tǒng)的誤差進(jìn)行理論分析和建模，并設(shè)計(jì)了相關(guān)的誤差標(biāo)定實(shí)驗(yàn)和葉片磨削實(shí)驗(yàn)對(duì)模型的有效性進(jìn)行驗(yàn)證。之后利用有限元方法對(duì)磨削過(guò)程