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文檔簡介
1、月球車移動系統(tǒng)是探月二期工程的重要工具和載體,其性能的好壞具有舉足輕重的作用。近幾年各種各樣的月球車移動系統(tǒng)涌現(xiàn),但大部分移動系統(tǒng)的功能、結(jié)構(gòu)和尺寸等各不相同,這些移動系統(tǒng)具有各自的優(yōu)缺點(diǎn),設(shè)計(jì)過程中遵循的原則更是各不相同。到目前為止尚未有完善的理論和準(zhǔn)則來指導(dǎo)月球車移動系統(tǒng)的設(shè)計(jì),對月球車移動系統(tǒng)應(yīng)具有哪些性能,哪些技術(shù)更滿足月球車要求缺乏統(tǒng)一的評判標(biāo)準(zhǔn)。因此開展月球車移動系統(tǒng)構(gòu)型綜合的研究,研制出高性能的月球車移動系統(tǒng),具有重要的研
2、究意義和應(yīng)用價值。
按照移動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成分別對車輪、懸架和差動機(jī)構(gòu)的構(gòu)型展開研究。應(yīng)用圖論理論建立懸架子系統(tǒng)的拓?fù)鋱D,在分析鉸接式懸架拓?fù)鋱D的基礎(chǔ)上添加車輪等約束構(gòu)成新的拓?fù)鋱D,對四輪、六輪和八輪月球車移動系統(tǒng)懸架子系統(tǒng)進(jìn)行拓?fù)錁?gòu)型綜合,提出了ALR(Articulated Lunar Rover)移動系統(tǒng)懸架新構(gòu)型和其他幾種性能優(yōu)越的懸架子系統(tǒng)新構(gòu)型;應(yīng)用圖論理論對齒輪式差動機(jī)構(gòu)進(jìn)行拓?fù)錁?gòu)型綜合,綜合出三種齒輪式月球車差動
3、機(jī)構(gòu)新構(gòu)型,提出了分離式繩索差動機(jī)構(gòu)構(gòu)型,分析了分離式差動機(jī)構(gòu)的特點(diǎn),并利用構(gòu)型組合的方法衍生幾種新型月球車差動機(jī)構(gòu);從地面力學(xué)角度出發(fā),分析了提高車輪牽引力的方法,提出兩種月球車車輪新構(gòu)型。
針對ALR移動系統(tǒng)懸架構(gòu)型,以其最小越障力矩和載荷平臺俯仰角為優(yōu)化目標(biāo),建立了ALR移動系統(tǒng)懸架結(jié)構(gòu)參數(shù)的多目標(biāo)優(yōu)化數(shù)學(xué)模型,利用雙權(quán)因子法將多目標(biāo)優(yōu)化模型轉(zhuǎn)換成單目標(biāo)優(yōu)化模型,利用序列二次規(guī)劃法進(jìn)行了懸架結(jié)構(gòu)參數(shù)的優(yōu)化,得到了ALR移
4、動系統(tǒng)懸架的最優(yōu)結(jié)構(gòu)參數(shù)。根據(jù)優(yōu)化后的懸架結(jié)構(gòu)尺寸參數(shù)對ALR移動系統(tǒng)進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),包括車輪、繩索式差動機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)和驅(qū)動元件的選擇等,研制了ALR移動系統(tǒng)地面試驗(yàn)原理樣機(jī)(簡稱ALR原理樣機(jī))。
對ALR原理樣機(jī)性能分析的仿真地形進(jìn)行了研究,給出了典型地形和隨機(jī)地形的建立方法,建立了ALR原理樣機(jī)性能分析的虛擬仿真模型,分析了其在松軟地形下的通過性能、穩(wěn)定性能、越障性能和差動性能,將其和采用搖臂-轉(zhuǎn)向架式懸架的FA
5、YC(Fang An Yang Che)移動系統(tǒng)的性能進(jìn)行了對比,分析結(jié)果發(fā)現(xiàn)ALR移動系統(tǒng)在載荷平臺傾角、行駛效率、最大越障力矩和滑轉(zhuǎn)率等方面的性能要優(yōu)于FAYC移動系統(tǒng)。
基于地面力學(xué)理論分析了月球車移動系統(tǒng)性能和構(gòu)型參數(shù)間的關(guān)系,根據(jù)分析結(jié)果和月球車移動系統(tǒng)的性能技術(shù)準(zhǔn)則,建立了ALR原理樣機(jī)移動系統(tǒng)的性能評價的指標(biāo)體系。基于熵權(quán)層次分析評價方法,建立了ALR原理樣機(jī)移動系統(tǒng)性能評價體系。在確定指標(biāo)的權(quán)重系數(shù)時結(jié)合主觀分
6、析和客觀分析的方法,既借鑒了專家的經(jīng)驗(yàn),又尊重指標(biāo)間的客觀聯(lián)系,評價結(jié)果更可信。利用VC編寫了性能評價軟件,利用該軟件對ALR原理樣機(jī)的性能進(jìn)行了自定義指標(biāo)的評價。為了更好的評價ALR移動系統(tǒng)的性能,將其和采用Rocker-bogie懸架的FAYC的移動系統(tǒng)的性能進(jìn)行了自定義指標(biāo)的對比評價,評價結(jié)果表明ALR具有更好的移動性能。
對研制的ALR原理樣機(jī)進(jìn)行了室內(nèi)沙場試驗(yàn),搭建移動系統(tǒng)的控制系統(tǒng)和力/力矩參數(shù)的測量系統(tǒng),利用六維
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