人工路標拓撲模式構(gòu)建與識別及其應用研究.pdf

1、在基于人工路標的室內(nèi)視覺定位中，由于視覺傳感器位置的變化，人工路標圖像發(fā)生旋轉(zhuǎn)或扭曲，影響定位的精度。同時，環(huán)境等因素也會影響圖像的處理和定位結(jié)果。如何對人工路標圖像進行預處理，使其滿足后續(xù)圖像處理的要求，如何提高定位算法的準確性和魯棒性是一個極具挑戰(zhàn)的問題。
　　為了減少環(huán)境對人工路標圖像的影響，本文用一種彩色圖像的增強方法，將彩色圖像分割成RGB三個通道后分別進行處理后再合并，增強人工路標與背景的對比度，有利于進行邊緣檢測。同

2、時本文還利用偽輪廓和偽角點的濾除算法，在屬性提取前去除殘缺輪廓與偽角點，提高定位的速度。
　　根據(jù)人工路標中圖塊間的拓撲關(guān)系，本文提出人工路標拓撲模式，并給出其構(gòu)建與識別方法。其中，人工路標拓撲模式由圖塊的顏色、形狀種類數(shù)，每個圖塊的顏色、形狀以及圖塊間的拓撲關(guān)系組成，它對于人工路標圖像的旋轉(zhuǎn)或變形具有一定的魯棒性。
　　視覺定位算法是預先存儲人工路標模式與位置坐標的對應關(guān)系，通過對人工路標模式的識別實現(xiàn)定位。本文根據(jù)人工路