伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的連鑄結(jié)晶器振動(dòng)系統(tǒng)建模和滑?？刂蒲芯?pdf

1、連鑄結(jié)晶器是鋼鐵生產(chǎn)過(guò)程中的重要設(shè)備，其工作性能對(duì)鑄坯質(zhì)量有著十分重要的影響，并且連鑄結(jié)晶器按照非正弦規(guī)律振動(dòng)被認(rèn)為是實(shí)現(xiàn)高效連鑄的關(guān)鍵技術(shù)之一。本文基于實(shí)驗(yàn)室搭建的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的連鑄結(jié)晶器振動(dòng)系統(tǒng)裝置，對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行機(jī)理分析，完成連鑄結(jié)晶器振動(dòng)系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的建立，并設(shè)計(jì)連鑄結(jié)晶器振動(dòng)位移系統(tǒng)滑模控制器。論文的主要工作如下：
　　首先，概述了伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的連鑄結(jié)晶器振動(dòng)位移系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)組成，分析了結(jié)晶器振動(dòng)系統(tǒng)的工作原理，

2、同時(shí)簡(jiǎn)單介紹了滑模變結(jié)構(gòu)控制的基本設(shè)計(jì)方法，為伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的連鑄結(jié)晶器振動(dòng)系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的建立及其位移跟蹤控制器的設(shè)計(jì)奠定基礎(chǔ)。
　　其次，基于實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的連鑄結(jié)晶器振動(dòng)系統(tǒng)，分別對(duì)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速系統(tǒng)和機(jī)械傳動(dòng)部分進(jìn)行了機(jī)理分析，同時(shí)辨識(shí)估計(jì)了系統(tǒng)中存在的粘性摩擦系數(shù)、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量等參數(shù)，從而建立了整個(gè)系統(tǒng)的機(jī)理模型。在同一信號(hào)輸入下，將實(shí)際系統(tǒng)輸出曲線與所建模型輸出曲線進(jìn)行比較，驗(yàn)證所建立模型的有效性。
　　再次，針

3、對(duì)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的連鑄結(jié)晶器振動(dòng)位移系統(tǒng)中，由于減速比測(cè)量誤差和負(fù)載轉(zhuǎn)矩等擾動(dòng)導(dǎo)致連鑄結(jié)晶器振動(dòng)位移跟蹤精度較低的問(wèn)題，設(shè)計(jì)了全局快速終端滑?？刂破鳎?gòu)造徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)干擾觀測(cè)器對(duì)系統(tǒng)不確定性進(jìn)行觀測(cè)，將觀測(cè)值引入到控制器進(jìn)行補(bǔ)償，有效地提高系統(tǒng)的跟蹤控制精度。
　　最后，為了削弱系統(tǒng)在趨近滑動(dòng)模態(tài)過(guò)程中出現(xiàn)的抖振現(xiàn)象，提高系統(tǒng)的收斂速度，基于雙冪次趨近律設(shè)計(jì)了一種backstepping滑?？刂破鳎瑫r(shí)利用干擾觀測(cè)器對(duì)負(fù)載擾動(dòng)進(jìn)