基于動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)基元的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法研究.pdf

1、傳統(tǒng)的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法中，往往都是在環(huán)境建模的基礎(chǔ)上添加諸多的約束條件，再通過各種算法搜索機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)路徑，其搜索到的路徑取決于環(huán)境建模的準(zhǔn)確性和算法的有效性。本文從學(xué)習(xí)的角度研究機(jī)器人路徑規(guī)劃，即人首先控制移動(dòng)機(jī)器人行走到目標(biāo)點(diǎn)位置，機(jī)器人經(jīng)過路徑學(xué)習(xí)后能夠自主地到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)位置。本文主要工作如下:
　　首先，總結(jié)了機(jī)器人領(lǐng)域的研究現(xiàn)狀并對(duì)未來的發(fā)展趨勢(shì)進(jìn)行了展望;然后，受“演示學(xué)習(xí)”這一思想的啟發(fā)，在分析了國內(nèi)外關(guān)于動(dòng)態(tài)運(yùn)

2、動(dòng)基元算法研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，將該算法應(yīng)用于移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃研究中，從而提出了本文的研究內(nèi)容。
　　其次，對(duì)動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)基元的基本原理進(jìn)行闡述，具體介紹了該算法在單自由度運(yùn)動(dòng)學(xué)習(xí)以及多自由度運(yùn)動(dòng)學(xué)習(xí)上的應(yīng)用;并介紹了該算法的泛化推廣能力。
　　然后，搭建了樣本數(shù)據(jù)采集平臺(tái);當(dāng)運(yùn)動(dòng)環(huán)境中有障礙物時(shí)，在已有學(xué)習(xí)基礎(chǔ)上通過增加耦合因子實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人的自主避障。當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)位置改變時(shí)，通過匹配動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)基元庫中的樣本軌跡來實(shí)現(xiàn)對(duì)新目