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文檔簡介
1、解決工業(yè)機器人在實際工作中遇到的相關問題，對發(fā)揮其自動化優(yōu)勢有著很大的影響，而且對機器人的理論和應用研究也有著重要的意義。本文從某裝配生產(chǎn)線實現(xiàn)自動化過程中的實際需求出發(fā)，設計了一款負載為6kg的工業(yè)機器人，同時針對該機器人可能遇到的工作要求，分別對路徑規(guī)劃、軌跡規(guī)劃和運動仿真等內(nèi)容進行了研究和探討。
首先，根據(jù)作業(yè)需求及工作參數(shù)對機器人進行了設計，包括機器人的腕部、手臂、腰部等部分的結構和布局;同時對機器人的電機及減速器進行
2、了選型計算，使其工作性能滿足要求。
其次，運用線性代數(shù)知識和D-H參數(shù)法，推導出了機器人的運動學方程，建立了機器人的數(shù)學模型。利用數(shù)學分析軟件MATLAB對該數(shù)學模型和機器人的工作空間進行了仿真。
接著，針對現(xiàn)有路徑規(guī)劃算法的不足，提出了結合人工勢場思想的改進蟻群算法，用以完成機器人在工作空間中的無碰撞路徑規(guī)劃。對該算法的概念、步驟和優(yōu)勢進行了闡述，并將該算法用于機器人工作空間的無碰撞路徑規(guī)劃的仿真，獲得了令人滿意的
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