基于雙目立體視覺(jué)的工業(yè)機(jī)器人目標(biāo)識(shí)別及定位研究.pdf

1、隨著機(jī)器視覺(jué)技術(shù)的發(fā)展，雙目立體視覺(jué)已經(jīng)被廣泛應(yīng)用于工件識(shí)別、機(jī)器人導(dǎo)航、工業(yè)檢測(cè)和車(chē)輛識(shí)別等領(lǐng)域。雙目立體視覺(jué)技術(shù)相對(duì)單目視覺(jué)，可在多種情況下靈活地獲取目標(biāo)的立體信息，具有非常明顯的優(yōu)勢(shì)，它的關(guān)鍵步驟分別是：攝像機(jī)標(biāo)定，立體匹配和三維重建。本文利用雙目立體視覺(jué)技術(shù)，對(duì)目標(biāo)工件識(shí)別定位和機(jī)器人抓取進(jìn)行了研究，主要涉及攝像機(jī)的標(biāo)定、目標(biāo)工件的識(shí)別定位匹配和機(jī)器人對(duì)目標(biāo)工件的抓取等內(nèi)容。
　　首先，實(shí)現(xiàn)了攝像機(jī)標(biāo)定。在不考慮攝像機(jī)畸變

2、的情況下，采用基于線性透視模型的方法進(jìn)行標(biāo)定，并通過(guò)標(biāo)定實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證該方法具有較高的標(biāo)定精度，這個(gè)精度能滿(mǎn)足工件抓取的要求。
　　其次，提出了基于SURF-BRISK算法來(lái)對(duì)工件進(jìn)行匹配。通過(guò)SURF算法檢測(cè)圖像特征點(diǎn)，BRISK計(jì)算描述符，并將模板和目標(biāo)圖像進(jìn)行初次匹配，再利用MSAC算法進(jìn)行二次精匹配，提高了匹配的精度。
　　最后，通過(guò)三維重建獲取目標(biāo)工件形心的三維坐標(biāo)，精準(zhǔn)實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人對(duì)工件的抓取。利用模板的形心坐標(biāo)和仿射