基于雙目立體視覺的工業(yè)機器人目標識別及定位研究.pdf

1、隨著機器視覺技術(shù)的發(fā)展，雙目立體視覺已經(jīng)被廣泛應(yīng)用于工件識別、機器人導(dǎo)航、工業(yè)檢測和車輛識別等領(lǐng)域。雙目立體視覺技術(shù)相對單目視覺，可在多種情況下靈活地獲取目標的立體信息，具有非常明顯的優(yōu)勢，它的關(guān)鍵步驟分別是：攝像機標定，立體匹配和三維重建。本文利用雙目立體視覺技術(shù)，對目標工件識別定位和機器人抓取進行了研究，主要涉及攝像機的標定、目標工件的識別定位匹配和機器人對目標工件的抓取等內(nèi)容。
　　首先，實現(xiàn)了攝像機標定。在不考慮攝像機畸變

2、的情況下，采用基于線性透視模型的方法進行標定，并通過標定實驗驗證該方法具有較高的標定精度，這個精度能滿足工件抓取的要求。
　　其次，提出了基于SURF-BRISK算法來對工件進行匹配。通過SURF算法檢測圖像特征點，BRISK計算描述符，并將模板和目標圖像進行初次匹配，再利用MSAC算法進行二次精匹配，提高了匹配的精度。
　　最后，通過三維重建獲取目標工件形心的三維坐標，精準實現(xiàn)了機器人對工件的抓取。利用模板的形心坐標和仿射