復(fù)雜鋼節(jié)點焊接加工自動上料機(jī)研究.pdf

1、鋼節(jié)點是鋼結(jié)構(gòu)建筑的重要組成部件，它的加工質(zhì)量直接影響整個鋼結(jié)構(gòu)建筑的結(jié)構(gòu)性能。本文以某鋼結(jié)構(gòu)工程項目中的復(fù)雜鋼節(jié)點為研究對象，結(jié)合該類鋼節(jié)點焊接加工過程中自動上料與定位的工程需求，設(shè)計了一種用于輔助該類鋼節(jié)點焊接加工的自動上料機(jī)，以期提高該類鋼節(jié)點的加工質(zhì)量和生產(chǎn)效率。
　　首先本文分析了某鋼結(jié)構(gòu)工程項目中復(fù)雜鋼節(jié)點的形狀特征與加工工藝，制定出了用于輔助該類鋼節(jié)點焊接加工的自動上料機(jī)的主要技術(shù)參數(shù)。根據(jù)制定的技術(shù)參數(shù)和工程實際需

2、求，提出了實現(xiàn)該類鋼節(jié)點焊接加工中自動上料與定位的技術(shù)方案。通過對技術(shù)方案的分析對比，擬定出了自動上料機(jī)的總體設(shè)計方案。
　　然后依據(jù)總體設(shè)計方案對該自動上料機(jī)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了詳細(xì)設(shè)計。其設(shè)計內(nèi)容包括：自動上料機(jī)總體結(jié)構(gòu)的詳細(xì)布局，自動上料機(jī)中支撐部件、移運裝置、末端夾持裝置、回轉(zhuǎn)裝置等組成部件的結(jié)構(gòu)設(shè)計，以及自動上料機(jī)總體結(jié)構(gòu)的三維建模。
　　接著應(yīng)用D-H分析模型，建立了自動上料機(jī)的運動學(xué)方程。運用機(jī)器人運動空間的運動學(xué)解算

3、原理，進(jìn)行了自動上料機(jī)的正逆運動學(xué)解算，并利用Matlab平臺對解算的結(jié)果進(jìn)行運動學(xué)軌跡仿真，求解出了自動上料機(jī)末端夾持裝置的運動空間，從而驗證了自動上料機(jī)的機(jī)構(gòu)合理性。
　　最后為了驗證所設(shè)計的自動上料機(jī)末端夾持裝置的可行性與可靠性，對設(shè)計的末端夾持裝置進(jìn)行了加工與裝配調(diào)試，利用調(diào)試好的夾持裝置對復(fù)雜鋼節(jié)點的組成工件進(jìn)行了夾持實驗。實驗結(jié)果表明，所設(shè)計的末端夾持裝置能夠滿足工程實際需求。
　　文中通過對用于輔助復(fù)雜鋼節(jié)點焊