基于無線射頻識別及超聲波技術(shù)的輸紙機(jī)器人開發(fā)研究.pdf

1、近年來，隨著網(wǎng)絡(luò)、自動(dòng)化、計(jì)算機(jī)、人工智能等相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域快速發(fā)展的同時(shí)，對移動(dòng)機(jī)器人的研究也進(jìn)入了一個(gè)新的發(fā)展階段。本文結(jié)合無線射頻識別和超聲波技術(shù)，針對現(xiàn)有移動(dòng)機(jī)器人路徑引導(dǎo)方式存在的不足，對采用四輪差速驅(qū)動(dòng)的輪式移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行路徑識別、引導(dǎo)及定位，并搭建了移動(dòng)機(jī)器人的平臺(tái)，應(yīng)用在印刷機(jī)的紙堆輸送中，課題完成的主要工作如下：
　　（1）了解移動(dòng)機(jī)器人的的組成、特點(diǎn)和應(yīng)用現(xiàn)狀，分析了移動(dòng)機(jī)器人的路徑識別、引導(dǎo)和定位方式，提出了一種

2、引導(dǎo)和避障報(bào)警的方法。
　?。?）對輸紙機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)，搭建了四輪差速驅(qū)動(dòng)的輸紙機(jī)器人平臺(tái)，采用麥克納姆輪、Ardnino控制器、H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了輸紙機(jī)器人直行、轉(zhuǎn)彎、平移、斜行等一系列動(dòng)作。
　　（3）對移動(dòng)機(jī)器人的路徑引導(dǎo)進(jìn)行了研究，提出了利用射頻識別技術(shù)與超聲波傳感器技術(shù)相結(jié)合的方法進(jìn)行機(jī)器人路徑識別引導(dǎo)、定位及避障，使其路徑更改靈活，成本低廉。
　　（4）在ArduinoIDE環(huán)境下進(jìn)行輸紙機(jī)器人的