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1、機(jī)器人是一門綜合性技術(shù),它代表了高科技的發(fā)展前沿,是當(dāng)前科技研究的熱門方向。對于水下機(jī)器人,不僅要控制它的運動,還要實時地能夠獲取它的位置信息,以便能夠?qū)λ南乱徊絼幼鬟M(jìn)行控制,這就是機(jī)器人的定位問題。目前,水下機(jī)器人的定位已經(jīng)有很多種方法可以實現(xiàn),由于超聲波在水下機(jī)器人的定位方面具有很大的優(yōu)勢,所以本文的研究的是研究水下機(jī)器人的超聲波定位。 本課題的機(jī)器人工作在水煤漿儲存罐的底部。在機(jī)器人定位過程中,首先在罐底建立直角坐標(biāo)系,
2、用超聲波測得發(fā)射傳感器和三個固定的接收傳感器之間的距離,然后利用三點定位原理,從而獲取機(jī)器人的坐標(biāo)信息機(jī)器人測距的硬件系統(tǒng)采用下位機(jī)為單片機(jī)、上位機(jī)為工控機(jī)的分布式數(shù)據(jù)采集系統(tǒng),包括超聲波的發(fā)射模塊、信號調(diào)理模塊、計時模塊和通訊模塊。同時上位機(jī)采用VC作為開發(fā)工具,對定位程序進(jìn)行設(shè)計。本課題做了大量的模擬實驗,獲取了大量的實驗數(shù)據(jù),分析了影響超聲波測距精度的幾個因素,得出了整個定位系統(tǒng)的定位效果和精度,驗證了定位系統(tǒng)的可行性。發(fā)現(xiàn)環(huán)境因
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