低空遙感無人機飛控技術(shù)的研究與應(yīng)用.pdf

1、隨著科技的進步，新材料、微電子、光電子、信息處理、通訊與網(wǎng)絡(luò)、動力以及航空航天等新技術(shù)的迅猛發(fā)展，可攜帶多種任務(wù)設(shè)備的無人機引起了世界的研制熱潮。其中，基于小型無人機的低空遙感信息采集具有低成本和可重復(fù)使用等諸多優(yōu)勢。通過理論分析，結(jié)合傳感器數(shù)據(jù)采集、無人機穩(wěn)定控制策略、航跡規(guī)劃和無線數(shù)據(jù)傳輸?shù)燃夹g(shù)路線進行研究。通過無人機自身平臺搭載的多維傳感器捕獲信息，利用硬件和軟件結(jié)合的濾波算法進行噪聲過濾和信息的融合，實時解算無人機的飛行姿態(tài)。同

2、時結(jié)合自主開發(fā)的遠程通訊模塊，依托低空遙感作業(yè)的特定背景，搭載CCD高清相機，根據(jù)預(yù)定要求的航拍影像重疊率，進行合理的航向和航帶的路徑規(guī)劃。
　　論文的主要工作如下：
　　1）分析無人機平臺主要組成結(jié)構(gòu)，并提出文章研究的飛控技術(shù)架構(gòu)。
　　2）分析多旋翼無人機飛行控制的基礎(chǔ)理論，解析飛控姿態(tài)信息檢測、解算與控制相關(guān)的基礎(chǔ)技術(shù)，即常用坐標(biāo)系、坐標(biāo)轉(zhuǎn)換及四元數(shù)法更新狀態(tài)的過程，為后期飛控技術(shù)研究提供理論參考。
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