基于多傳感器數據融合的無人車行駛策略研究.pdf

1、為了提高道路交通安全，現代的無人車系統中廣泛采用各類傳感器來獲得車輛行駛所需要的環(huán)境信息。面對逐漸復雜的實際環(huán)境，傳統的單一傳感器由于不能滿足實時、快速地提供具有高精度和高可靠性的監(jiān)測與定位信息，同時又不具備自主性好、對環(huán)境變化的適應能力強、抗干擾性強以及高性能價格比等要求，從而影響無人車行駛策略的制定。我們知道良好行駛策略的制定需要通過大量的環(huán)境信息對車輛關鍵部位行駛狀態(tài)進行監(jiān)測，進而能夠更好地了解整個車輛的性能，并及時地制定出相應的

2、調整策略來提高車輛的可靠性和安全性。
　　因此，本文從如何更加合理利用傳感器信息的角度出發(fā)對車輛運行狀態(tài)進行檢測，并在多傳感器信息融合技術下對無人車行駛策略進行了相關的研究。首先，對無人車上基于環(huán)境信息采集系統中各個傳感器的位置進行了設置;再次，由于環(huán)境信息的復雜多變，使得傳感器獲得的信息帶有一定程度的不確定性，本文在綜合考慮各類融合算法的基礎上，采取將處理結果利用D-S證據理論進行融合很好的處理了不確定性的問題。最后，針對D-S