基于慣性網絡的分布式導航技術研究.pdf

1、多傳感器導航系統(tǒng)被廣泛的應用在飛機的導航領域，為了提高多傳感器導航系統(tǒng)的導航性能和故障容錯能力，各種故障容錯設計理論和數(shù)據(jù)融合理論被不斷提出。作為故障容錯設計理論的核心，系統(tǒng)硬件冗余結構在很大程度上決定了導航系統(tǒng)的故障容錯能力。同時數(shù)據(jù)融合算法的改進，也大大提高了飛機多傳感器導航系統(tǒng)的導航性能。
　　本文在認真研究各種常見慣性導航系統(tǒng)的基礎上，設計了分布式導航系統(tǒng)結構，包含一種基于慣性網絡拓撲的分布式硬件冗余結構，并根據(jù)這種分布式

2、慣性網絡結構，提出一種相匹配的分階段處理分布式信息融合技術。分布式硬件冗余結構是將多個慣性傳感器系統(tǒng)分布式地配置在飛機的不同空間位置構成慣性網絡，節(jié)點間通過有線或無線的方式實現(xiàn)數(shù)據(jù)共享。所提出的分布式信息融合技術包含了濾波結構和信息融合算法兩部分，分布式信息融合結構將整個融合過程分為測量融合和狀態(tài)融合兩個階段，分別對來自各節(jié)點的測量信息和狀態(tài)信息進行數(shù)據(jù)融合。分布式信息融合對導航性能的提高，最終通過分布式信息融合算法來實現(xiàn)。