全方位運(yùn)動(dòng)電動(dòng)輪椅的系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研制.pdf

1、隨著移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，代步工具走進(jìn)尋常百姓家，傳統(tǒng)輪椅存在諸多問(wèn)題，如轉(zhuǎn)彎半徑大，上下車危險(xiǎn)等。全方位電動(dòng)輪椅行駛具有更大靈活性，基于Mecanum輪的全方位四輪電動(dòng)輪椅克服傳統(tǒng)輪椅固有缺陷，由于其輪子的固有特性，其轉(zhuǎn)彎半徑小，不僅適合在狹窄的空間如室內(nèi)辦公樓，樓宇大廈，家庭內(nèi)部的協(xié)作移動(dòng)，也適合在開闊的道路上行駛。Mecanum全方位電動(dòng)輪椅可靠性強(qiáng)，具有非常廣闊的應(yīng)用前景;同時(shí)全向電動(dòng)輪椅也給老人和殘疾人提供便利?；谏鲜龀霭l(fā)點(diǎn)

2、本文進(jìn)行了相關(guān)的設(shè)計(jì)和研制工作:
　　(1)闡述全方位電動(dòng)輪椅的研究背景和意義，介紹了國(guó)內(nèi)外電動(dòng)輪椅生產(chǎn)研究現(xiàn)狀，對(duì)比不同輪子和驅(qū)動(dòng)方式的特點(diǎn)，進(jìn)而提出了本論文的研究目標(biāo)和研究?jī)?nèi)容。
　　(2)介紹不同全向輪的特點(diǎn)并作比較，根據(jù)Mecanum的特點(diǎn)進(jìn)行進(jìn)一步分析，提出一種有效的排列方式和不同運(yùn)動(dòng)各輪力學(xué)分析，針對(duì)整車的運(yùn)行控制進(jìn)行了研究。
　　(3)進(jìn)行機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的闡述，分析機(jī)械底座各部件連接，前后輪的相互獨(dú)立性，給