基于IMU-UWB-碼盤的移動機器人導航定位方法研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、面向移動機器人的組合導航技術作為移動機器人實現(xiàn)智能化的關鍵，正越來越多的受到國內(nèi)外學者的關注，特別是針對室內(nèi)復雜情況下的移動機器人導航，正逐步成為這一領域的研究熱點。
　　本文以室內(nèi)移動機器人為研究對象，以移動機器人的廣泛應用為工程背景，以移動機器人對位置信息的獲取為需求，重點研究室內(nèi)環(huán)境下移動機器人的導航定位方法。針對現(xiàn)有慣性導航、超寬帶定位技術等單一導航定位方法的不足，提出了基于IMU（Inertial Measurement

2、 Unit，慣性導航單元）/UWB（Ultra Wide Band，超寬帶技術）/碼盤的移動機器人導航定位松組合、緊組合方法，并對組合導航模型的構建方法以及數(shù)據(jù)融合方法的實現(xiàn)進行了詳細的闡述。在此基礎上，為了對本文所提組合導航模型和算法的性能進行驗證，搭建了基于IMU/UWB/碼盤的移動機器人實驗平臺，開發(fā)了具有數(shù)據(jù)采集功能的上位機軟件。實驗表明，所提出的松、緊組合導航算法相較于參與組合的單一導航技術具有更高的精度。與UWB技術相比，本

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