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文檔簡介
1、論文以研究三輪全向移動機器人的位姿測定和運動控制為主要目標。通過對固定式的雙編碼器測位裝置進行改進,設計了能夠用于全向移動平臺的定位機構,采用實驗方法對其安裝精度進行校正,并根據設計的位姿推算方法取得了較高的定位精度。在實現位姿測定及對機器人運動學模型分析的基礎上設計了基于Bezier曲線的路徑跟蹤控制方法,使機器人能在平面上實現對給定路徑的跟蹤控制。通過實驗測試,最后取得了良好的路徑跟蹤控制效果。
所做工作主要包括機器人機械
2、部分的設計與制作、控制電路的設計與制作、軟件程序的編寫三個部分,涉及系統(tǒng)整體框架搭建、定位的實現方法、運動控制實現方法等,硬件設計上,以兩個單片機作為控制器,完成了電源電路、電機驅動電路、傳感器信號檢測電路、液晶顯示電路等模塊電路的設計,并制作了PCB板。軟件設計上,主要完成了位姿測定及路徑跟蹤控制的程序設計、電機速度不完全微分PID控制程序設計等。
采用主從控制方式完成控制任務,提高了控制系統(tǒng)的處理能力。模塊化的電路設計方法
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