下肢外骨骼助力機理與技術研究.pdf_第1頁
已閱讀1頁，還剩68頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權，請進行舉報或認領

文檔簡介

1、自二十一世紀以來，發(fā)達國家紛紛開展了下肢外骨骼的研究。下肢外骨骼的研究不僅有軍事意義，更有重大的社會意義，特別是即將步入老齡化社會的中國。為此，本文以下肢外骨骼系統(tǒng)為研究對象，對相關機理和技術加以研究。
　　本文首先分析了平地行走的關節(jié)角度及地面廣義反作用力特征，并借助Opensim軟件求得下肢表面肌肉的肌肉激活度，然后通過概率神經(jīng)網(wǎng)絡對下肢關節(jié)運動趨勢進行預測，結果表明預判準確率達到80％以上。接著進行了下肢外骨骼的結構設計，分

2、配了整體結構的自由度，確定了系統(tǒng)的驅動形式，完成了包含傳感器的布置、不同人群匹配性的完整的結構設計。隨后基于Matlab和Adams的聯(lián)合仿真并結合人機交互模型，進行了一般下肢外骨骼模型的擺動腿仿真，對力矩放大控制和神經(jīng)網(wǎng)絡靈敏度放大控制的控制策略進行了效果評估和實際情況的考量，得出后者更加實用的結論。最后結合下肢外骨骼穿戴的步態(tài)實驗，在此基礎上提出了人體正常步態(tài)時在矢狀面的下肢關節(jié)角度變化平滑的假設，借鑒表面粗糙度的定義，并且引入高斯

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預覽，若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權或不適當內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論