助力外骨骼下肢控制技術(shù)研究.pdf

1、外骨骼這一術(shù)語來自于生物學(xué)，指為生物體提供保護(hù)和支撐的堅(jiān)硬外部結(jié)構(gòu)。最近幾年，外骨骼這一術(shù)語被賦予了新的含義，指可以讓人穿戴的人機(jī)一體化智能裝置。本論文對助力外骨骼下肢的控制進(jìn)行了研究，主要內(nèi)容如下:
　　第一章首先對本課題的研究意義進(jìn)行了說明，接著對國內(nèi)外外骨骼領(lǐng)域最突出的研究成果作了介紹，對其特點(diǎn)和不足進(jìn)行了剖析。隨后對外骨骼的相關(guān)關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了介紹。最后闡述了本文的研究內(nèi)容。
　　第二章解釋了步態(tài)分析中涉及到的相關(guān)術(shù)語

2、，接著對人體的行走步態(tài)和行走過程中的生物力學(xué)特征進(jìn)行了分析，為外骨骼的研究打下基礎(chǔ)。
　　第三章分別建立了外骨骼處于單腿支撐階段和雙腿支撐階段的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。該章的最后，對雅可比矩陣病態(tài)的問題進(jìn)行了研究。在仿真的基礎(chǔ)上，指出了阻尼最小二乘法在外骨骼應(yīng)用中的不足，本文提出了一種新的方法來處理雅可比矩陣的奇異問題，并對其進(jìn)行了仿真分析。
　　第四章對實(shí)驗(yàn)平臺進(jìn)行了介紹。首先對外骨骼硬件系統(tǒng)進(jìn)行了闡述，接著對單腿控制程序總體架構(gòu)進(jìn)行