鋁錠伺服堆垛機XZ軸及旋轉運動速度特性分析.pdf

1、隨著電解鋁工業(yè)的發(fā)展，對鋁錠連鑄機設備的自動化程度提出了越來越高的要求。堆垛機是鋁錠連鑄機設備中的關鍵部件，對其進行各方面的研究，能夠提高鋁錠連鑄機的生產效率。本文基于堆垛機由于路徑、速度規(guī)劃的不合理而造成的損傷，對其路徑進行規(guī)劃，并對速度特性進行分析，最后達到優(yōu)化的目的。
　　首先，本文對堆垛機結構進行運動分析，在分析的基礎上進行軌跡規(guī)劃，通過三次樣條插值法確定出一條合理的運行軌跡。確定了堆垛機機械手抓取鋁錠后提升的高度，行走的

2、路程，以及放錠時下降的高度。
　　其次，通過之前所規(guī)劃好的軌跡，再進一步進行運動分析。分別對伺服電機的幾類加減速曲線（梯形加減速、指數(shù)型加減速、S型加減速曲線）進行比較，針對它們各自的優(yōu)點和不足，提出了三角函數(shù)加減速曲線，并且將其用MATLAB進行仿真驗證，運用在伺服電機的調速上。
　　在電機的數(shù)學模型的基礎上，建立了伺服控制系統(tǒng)的模型，用Simulink進行了仿真驗證，調節(jié)參數(shù)使其具有更好的響應性。采用Solidworks