基于智能體的多AGV自主控制系統(tǒng)研發(fā).pdf

1、自動(dòng)導(dǎo)引小車(Automatic Guided Vehicle,AGV)是自動(dòng)化生產(chǎn)中重要的物料搬運(yùn)設(shè)備。隨著生產(chǎn)自動(dòng)化程度的提高和生產(chǎn)規(guī)模的擴(kuò)大,單車AGV系統(tǒng)已經(jīng)不能滿足要求,多車AGV系統(tǒng)已經(jīng)得到應(yīng)用并成為人們研究的熱點(diǎn)。本文采用智能體技術(shù)對(duì) AGV進(jìn)行建模,采用分布式控制結(jié)構(gòu),對(duì)多輛AGV自主運(yùn)行關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了研究。
　　本文在概述了多AGV系統(tǒng)控制技術(shù)基礎(chǔ)上,分析了集中式系統(tǒng)和分布式系統(tǒng)的優(yōu)缺點(diǎn),確定了多車 AGV自主控

2、制系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)。然后,根據(jù)系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu),建立了基于智能體建模的AGV單車體系結(jié)構(gòu)和分布式控制的多AGV系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)。根據(jù)多AGV系統(tǒng)通信機(jī)制和智能協(xié)作特點(diǎn),提出了基于Zigbee技術(shù)的隱式通信和顯式通信相結(jié)合的通信結(jié)構(gòu)。
　　在詳細(xì)介紹了基于智能體技術(shù)的 AGV建模的基礎(chǔ)上,根據(jù)實(shí)際需求,本文采用圖論方法對(duì)AGV運(yùn)行地圖進(jìn)行了建模,根據(jù)運(yùn)行地圖的特性,采用基于堆的優(yōu)先隊(duì)列對(duì)Dijkstra算法進(jìn)行改進(jìn),降低了路徑規(guī)劃算法的復(fù)雜