基于雙目的前駛車輛變道識別方法與應(yīng)用研究.pdf

1、隨著我國汽車總量的逐步增加，給人們帶來便捷的同時也帶來了大量的交通事故，連續(xù)多年我國交通事故高居世界第一。為有效減少交通事故的發(fā)生，車輛輔助系統(tǒng)逐步成了全球研究的熱點。車輛變道識別是車輛輔助系統(tǒng)的重要的研究領(lǐng)域。
　　本課題提出的基于視頻的車輛變道識別方法，使用了多種技術(shù):雙目立體測距技術(shù)、視頻圖像處理技術(shù)及人工智能等。本文完成了前駛車輛的檢測與跟蹤，在識別車道線的基礎(chǔ)上，分析車輛橫向移動趨勢并判斷車輛變道行為，對于危及車輛自身的

2、安全的情況下給予警示。
　　本文研究的主要道路環(huán)境是高速公路等結(jié)構(gòu)化道路，使用的是雙目CCD視覺系統(tǒng)。通過分析檢測前駛環(huán)境中車輛底部陰影確定一個初步的車輛疑似區(qū)域，結(jié)合車輛水平與垂直邊緣特性進一步縮小車輛疑似區(qū)域。為獲得真正車輛區(qū)域，利用車輛紋理特征和車輛對稱性進行進一步的驗證，排除無關(guān)干擾區(qū)域。對獲得的車輛區(qū)域采用卡爾曼濾波進行車輛的跟蹤。本文采用了改進的HOUGH變換提取車道線并進行擬合，利用雙目立體測距方式測量跟蹤的車輛與車

3、輛的橫向移動距離，并分析其離散度，通過與設(shè)定的閾值進行比較判斷車輛變道行為。在最小安全行車距離的基礎(chǔ)上，對于對自身車輛存在安全危險的車輛變道行為給予警示。
　　本文根據(jù)系統(tǒng)需要，研制了相應(yīng)的硬件系統(tǒng)。為滿足系統(tǒng)實時性的處理要求采用了DSP+FPGA的雙核處理系統(tǒng)，對硬件系統(tǒng)按照圖像采集、處理、顯示三大模塊電路進行設(shè)計并繪制了相應(yīng)的PCB。在完成Matlab軟件仿真的前提下，完成C程序編寫與DSP硬件平臺的算法移植與優(yōu)化工作。實驗結(jié)