放射性固體廢物回取技術(shù)與裝置研究.pdf

1、本設(shè)計是在某特定廢物收貯場址——地坑式廢物庫的退役中，為了滿足坑內(nèi)貯存的固體放射性廢物的回取、分揀的需要，針對場址的具體特點、廢物的類型及狀況開展的一項工程技術(shù)研究。 本裝置的設(shè)計始終是圍繞放射性使用環(huán)境這一獨特條件進行的，由于國內(nèi)沒有放射性固體廢物回取的工程應(yīng)用先例，在無法考慮引進國外同類裝置的前提下，本論文提出了一套適應(yīng)材料研究所廢物場址具體特點、廢物的類型及狀況的回取裝置設(shè)計總體方案，并通過對關(guān)鍵設(shè)備的選型、改進和設(shè)計，

2、建成了一套適用于回取廢物庫地坑內(nèi)各類放射性固體廢物的裝置。 系統(tǒng)在設(shè)計時采用了在焊接、噴涂領(lǐng)域使用較廣泛的機器人手臂，圍繞它進一步開展了移動機構(gòu)、伸縮機構(gòu)、末端執(zhí)行器、隔離防護系統(tǒng)、標(biāo)準(zhǔn)接口、監(jiān)控系統(tǒng)等的研究和設(shè)計工作，其主要特色和研究成果如下： (1)本設(shè)計中的換向行走機構(gòu)，通過采用一套杠桿裝置，成功的解決了總重量達4噸設(shè)備的移動及換向問題。這就使整套裝置在重量上大大的下降。 (2)通過自動換手機構(gòu)設(shè)計，

3、可使操作人員在隔離小室外使用操作器就可方便的進行抓具的更換。降低了在放射性環(huán)境下操作人員的勞動強度。 (3)實驗運行表明整套裝置能有效的克服自身重量及空間狹小等不利因素，實現(xiàn)系統(tǒng)在廠房內(nèi)的移動及較靈活的伸縮進出地坑；通過標(biāo)準(zhǔn)接口的設(shè)計能快速的進行末端執(zhí)行器的更換，滿足對各種廢物的回?。焕梅琅鲎布夹g(shù)和力覺技術(shù)實現(xiàn)了系統(tǒng)的自保護，并能避免對廢物包裝體進一步的損壞造成核泄漏；通過對機械手臂運行程序的設(shè)計，實現(xiàn)了主要動作的自主運行，