基于EPS魯棒控制策略的路感信息處理方法研究.pdf

1、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是汽車的最重要人機(jī)界面,要求既能精確地實(shí)現(xiàn)駕駛員的轉(zhuǎn)向意圖,同時(shí)又能有效地反饋路面信息,達(dá)到輕松、安全駕駛的目的。近年來,電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(Electric Power Steering System,簡稱EPS)由于具有能耗低、結(jié)構(gòu)緊湊,可提供較好路感等特點(diǎn),已經(jīng)開始逐漸代替液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng),并且成為研究的熱點(diǎn)。本論文致力于電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)反饋路感信息的研究。
　　 首先,建立了電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的動力學(xué)模型,并對電動助

2、力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的穩(wěn)定性和路感方面進(jìn)行了分析。然后利用基于H∞范數(shù)的魯棒控制方法分別設(shè)計(jì)可以改善電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的魯棒穩(wěn)定性和路感的魯棒控制器,實(shí)車實(shí)驗(yàn)和臺架實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該控制方法的有效性;但是,該方法也有一些不足,即只能針對某一固定助力增益Ka設(shè)計(jì)改善路感的魯棒控制器,而且設(shè)計(jì)的控制器無法滿足助力增益Ka增大時(shí)的系統(tǒng)穩(wěn)定性要求。
　　 于是本文創(chuàng)新性地提出了利用線性參數(shù)變化LPV控制方法,設(shè)計(jì)出了考慮助力增益Ka變化的LPV控制器,即