多傳感器信息融合技術(shù)在智能車(chē)輛避障中的應(yīng)用.pdf

1、提高車(chē)輛的行車(chē)安全性、操縱穩(wěn)定性、避障靈活性以及良好的人機(jī)交互性等是智能車(chē)輛當(dāng)前開(kāi)發(fā)研究的重點(diǎn)，其研究領(lǐng)域涉及傳感器技術(shù)、電機(jī)拖動(dòng)及控制、車(chē)輛工程、數(shù)據(jù)處理及融合等。本文主要針對(duì)智能小車(chē)的行車(chē)安全性和避障靈活性進(jìn)行了研究，其中包括智能小車(chē)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì)，多傳感器信息融合技術(shù)，基于T-S模型的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的智能小車(chē)避障算法及控制器設(shè)計(jì)等相關(guān)技術(shù)。
　　本文在智能車(chē)輛避障控制當(dāng)中應(yīng)用多傳感器信息融合技術(shù)。首先介紹了多傳感器

2、信息融合技術(shù)的基本原理及其結(jié)構(gòu)和融合層次等內(nèi)容，對(duì)其一般的信息融合方法進(jìn)行了學(xué)習(xí)，并在此基礎(chǔ)上通過(guò)比較選擇出本文所采用的信息融合方法。
　　隨后，為驗(yàn)證避障算法的可靠性和有效性，將一輛安裝有超聲波傳感器和紅外傳感器的智能模型小車(chē)作為實(shí)驗(yàn)載體，對(duì)智能模型小車(chē)的各主要功能模塊進(jìn)行了詳細(xì)介紹，并對(duì)控制器硬件電路進(jìn)行了設(shè)計(jì)。而后，根據(jù)智能模型小車(chē)上超聲波傳感器和紅外傳感器的安裝特點(diǎn)以及安裝位置，對(duì)傳感器采集的數(shù)據(jù)分組處理及初級(jí)融合進(jìn)行了探

3、討，研究并提出了智能小車(chē)基于T-S模型的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的避障控制算法，并在此基礎(chǔ)上對(duì)智能小車(chē)的避障控制器進(jìn)行了設(shè)計(jì)。對(duì)模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)各初始隸屬度函數(shù)的訓(xùn)練采用離線訓(xùn)練的方式，并通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)得到了基于T-S模型的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)避障控制算法不僅兼有模糊邏輯控制和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制兩者的優(yōu)點(diǎn)，而且對(duì)非線性系統(tǒng)具有高精度的逼近性的結(jié)論，能夠使智能小車(chē)安全有效地進(jìn)行避障。
　　提出了智能模型小車(chē)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的總體程序設(shè)計(jì)方案及流程，對(duì)控制器各主要功能模