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文檔簡介
1、受到動物嗅覺功能的啟發(fā)，越來越多的學(xué)者開始從事機(jī)器人仿生嗅覺方面的研究，其中有毒有害氣體泄漏源定位成為了其中的研究重點。氣體泄漏源定位能夠用于工廠巡檢，火災(zāi)救援等。隨著如今對社會安防的重視，機(jī)器人嗅覺感知與定位技術(shù)越來越受到關(guān)注。本文對氣味源定位技術(shù)做了如下研究：
1、分析了常用的氣體擴(kuò)散模型，并用Matlab對高斯氣體擴(kuò)散模型進(jìn)行仿真，驗證了風(fēng)速等信息對氣體擴(kuò)散的影響。利用F lue nt對室內(nèi)煙羽擴(kuò)散做了仿真。
2、2、通過分析國內(nèi)外的氣味源跟蹤算法，設(shè)計出結(jié)合Z字形搜索策略和進(jìn)化梯度算法的氣體泄漏源定位算法。并在Matlab軟件中對氣體泄漏算法進(jìn)行了仿真，證明了算法的可行性。
3、搭建移動嗅覺機(jī)器人系統(tǒng)，同時在移動嗅覺機(jī)器人上搭載無線定位套件，使其能夠把位置信息傳送給PC端。
4、設(shè)計室內(nèi)移動機(jī)器人定位實驗，使移動機(jī)器人能夠在室內(nèi)簡單環(huán)境下進(jìn)行氣味源定位，并將氣味源坐標(biāo)傳給上位機(jī)。
本文的主要工作是受生物嗅覺啟示，設(shè)
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