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1、 本文根據(jù)機(jī)器人本體設(shè)計(jì)要求確定了足踝部機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方案，選用了接觸傳感器和測(cè)距傳感器。對(duì)機(jī)器人行走和操作兩種極限位姿進(jìn)行了受力分析，為以后的吸附機(jī)構(gòu)和三維力/力矩傳感器的設(shè)計(jì)提供了理論依據(jù)。 結(jié)合電磁原理設(shè)計(jì)了一種基于內(nèi)平衡原理的永磁吸附機(jī)構(gòu)，使機(jī)器人利用該吸附機(jī)構(gòu)，可以在較小的功耗下和保證機(jī)器人的安全吸附的基礎(chǔ)上非常容易的實(shí)現(xiàn)與工作表面的吸附和脫離。實(shí)驗(yàn)表明該機(jī)構(gòu)動(dòng)作靈活可靠。 研究開(kāi)發(fā)了力/力矩傳感器的
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