環(huán)形智能填裝機(jī)構(gòu)的節(jié)律控制.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)飛速的發(fā)展，各領(lǐng)域技術(shù)交叉融合，倉(cāng)庫(kù)存儲(chǔ)技術(shù)正逐漸由機(jī)械式的自動(dòng)化控制階段轉(zhuǎn)向智能控制自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)存儲(chǔ)階段。本課題組參考供彈系統(tǒng)中的部分理論，設(shè)計(jì)出一套能夠智能工作并且儲(chǔ)物密度更高的環(huán)形智能填裝供貨系統(tǒng)。該環(huán)形智能填裝機(jī)構(gòu)是一種集存儲(chǔ)、出貨、控制于一體的智能供貨系統(tǒng)。本文研究了環(huán)形智能填裝機(jī)構(gòu)用雙電機(jī)進(jìn)行節(jié)律控制的控制技術(shù)。
　　本文對(duì)環(huán)形智能填裝機(jī)構(gòu)進(jìn)行了控制模型的簡(jiǎn)化，分析了環(huán)形填裝機(jī)構(gòu)進(jìn)給交接、換鏈交接和傳輸時(shí)的工

2、作流程，并且按照環(huán)形填裝機(jī)構(gòu)的工作原理設(shè)計(jì)出一套節(jié)律控制驗(yàn)證機(jī)構(gòu)。在驗(yàn)證機(jī)構(gòu)X軸和Z軸方向上的機(jī)械執(zhí)行機(jī)構(gòu)上分別設(shè)計(jì)了兩套互相獨(dú)立的交流伺服控制系統(tǒng)，設(shè)計(jì)了TI2000系列的DSP芯片TMS320F2812控制的伺服驅(qū)動(dòng)器以及基于STM32F103VBT6的交流伺服控制驅(qū)動(dòng)器;建立起DSP和STM32控制系統(tǒng)之間的CAN總線(xiàn)通信;采用磁場(chǎng)定向控制(FOC)加上空間矢量脈寬調(diào)制(SVPWM)算法思想設(shè)計(jì)了速度、電流雙閉環(huán)的交流伺服控制軟件