船舶隨動吊裝機(jī)構(gòu)動力學(xué)及控制策略研究.pdf

1、隨著經(jīng)濟(jì)和社會的快速發(fā)展，水上運輸所擁有的低成本、運載量大等優(yōu)勢更為突出地體現(xiàn)出來。近幾年，特別是在國際貿(mào)易中，水上運輸占有了很大的運輸比例。水上運輸貿(mào)易的不斷擴(kuò)大，使得水上運輸?shù)陌踩栽絹碓绞艿疥P(guān)注。 船舶吊裝機(jī)構(gòu)是港口船舶裝卸的重要工具，在港建水工作業(yè)、造船工程、橋梁建筑、水下打撈以及各種海洋工程中均有廣泛的應(yīng)用。吊裝的安全性在水上運輸安全中占有重要的地位。特別是在水上作戰(zhàn)或救援時，船舶吊裝機(jī)構(gòu)要在海情惡劣的情況下實現(xiàn)大宗貨

2、物的及時移交和轉(zhuǎn)移。此時，吊裝過程的安全性集中體現(xiàn)在吊裝機(jī)械的動態(tài)穩(wěn)定性上。船舶吊裝機(jī)構(gòu)在吊裝貨物時，水上波浪的作用會引起船體的運動，導(dǎo)致吊裝貨物的擺動加大，給起吊操作帶來危險，有時需被迫中止起吊作業(yè)。這可能導(dǎo)致極大的經(jīng)濟(jì)損失或軍情延誤，后果嚴(yán)重。研究船舶吊裝隨動機(jī)構(gòu)的目的就是要提高吊裝機(jī)構(gòu)的動態(tài)穩(wěn)定性，從而實現(xiàn)在較惡劣海情下，圓滿完成軍事和救援任務(wù)。 針對船舶吊裝機(jī)構(gòu)穩(wěn)定性的高要求，本文主要從吊裝機(jī)構(gòu)控制策略的仿真分析上入手，

3、結(jié)合Pro/E、ADAMS、MatLab/Simulink工具箱等輔助分析工具，在前人研究成果的基礎(chǔ)上進(jìn)一步優(yōu)化完善船舶吊裝隨動系統(tǒng)的控制策略，來進(jìn)一步提高船舶吊裝機(jī)構(gòu)的實際應(yīng)用價值。 本文在分析研究船舶吊裝機(jī)構(gòu)時，主要研究了吊裝機(jī)構(gòu)在起吊作業(yè)時，如何更有效地對吊裝貨物的擺動進(jìn)行控制，并結(jié)合延遲定位反饋控制的概念，設(shè)計了一種較合理的延遲定位反饋控制系統(tǒng)，減小船舶吊裝機(jī)構(gòu)在吊裝貨物時的擺動，使得在本來不能進(jìn)行吊裝作業(yè)的水況下能進(jìn)行