基于單目視覺(jué)的車道線檢測(cè)與智能車導(dǎo)航.pdf

1、隨著汽車的普及,交通問(wèn)題日益突出。繁重的駕駛?cè)蝿?wù)導(dǎo)致交通事故層出不窮。為了將人類從駕駛?cè)蝿?wù)中解放出來(lái),智能車技術(shù)受到了廣泛的關(guān)注。城市環(huán)境下的智能車導(dǎo)航一直是智能車研究的熱點(diǎn),其中車道線的檢測(cè)是城市環(huán)境下車輛導(dǎo)航的關(guān)鍵。
　　本文的研究重點(diǎn)是基于單目視覺(jué)的車道線檢測(cè)與智能車導(dǎo)航。本文的研究分為三個(gè)方面:基于形態(tài)學(xué)的單目視覺(jué)車道線檢測(cè),基于模糊算法的車輛橫向控制,以及基于DSP的單目視覺(jué)導(dǎo)航實(shí)現(xiàn)。
　　車道線檢測(cè)是視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)

2、的首要環(huán)節(jié)。傳統(tǒng)的車道線檢測(cè)方法——H ough直線法,容易受陰影等強(qiáng)噪聲干擾,檢測(cè)效果不好。為了克服陰影的影響,本文提出了一種基于形態(tài)學(xué)的車道線實(shí)時(shí)檢測(cè)算法。通過(guò)大量實(shí)例的驗(yàn)證,本文的算法檢測(cè)準(zhǔn)確,抗干擾能力強(qiáng)。
　　本文使用模糊算法進(jìn)行車道跟隨控制。本文的控制算法直接基于圖像坐標(biāo)系進(jìn)行處理,無(wú)需坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換,更加接近人類的駕駛過(guò)程。同時(shí),引入預(yù)期補(bǔ)償控制,與滑動(dòng)去極值均值濾波,優(yōu)化了控制性能。
　　圖像的實(shí)時(shí)處理是視覺(jué)導(dǎo)