基于雙目視覺障礙物檢測的翻車保護(hù)裝置自動折疊系統(tǒng).pdf

1、隨著人們對坐騎式割草機(jī)車輛在大型草坪場所中對割草效率和車輛行駛安全性的要求越來越高，坐騎式割草機(jī)車輛越來越智能化，安全措施也逐步提高。其中安裝在車輛上的翻車保護(hù)裝置便是起到割草機(jī)車輛意外側(cè)翻時保護(hù)駕駛員安全的作用。但是其翻車保護(hù)裝置因安全設(shè)計(jì)需求結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)偏高，當(dāng)坐騎式割草機(jī)進(jìn)行割草作業(yè)時，會與作業(yè)場所中的半空的樹枝等靜態(tài)障礙物發(fā)生碰撞干涉，影響坐騎式割草機(jī)的割草效率，甚至?xí)蚺鲎矊?dǎo)致車輛側(cè)翻，危機(jī)駕駛員的生命安全，也違背了設(shè)計(jì)該翻車保護(hù)

2、裝置的初衷，因此對基于雙目視覺障礙物檢測的翻車保護(hù)裝置自動折疊系統(tǒng)的研究設(shè)計(jì)是一件很有實(shí)際意義的工作。
　　本研究設(shè)計(jì)從兩方面著手，一對原翻車保護(hù)裝置進(jìn)行硬件改進(jìn)，使翻車保護(hù)裝置上保護(hù)杠可被自由控制折疊。其二添加障礙物實(shí)時檢測系統(tǒng)裝置，實(shí)時檢測在車輛行駛時前方出現(xiàn)的障礙物，并判斷是否將與翻車保護(hù)裝置發(fā)生碰撞并干涉車輛正常行駛。
　　原翻車保護(hù)裝置改進(jìn)：原翻車保護(hù)裝置的上下保護(hù)杠采用插銷固定連接，無法被實(shí)時控制折疊，為此對其進(jìn)

3、行改進(jìn)，上下保護(hù)杠采用減速機(jī)進(jìn)行自由鏈接，并添加了PLC電氣控制裝置，可由此實(shí)時控制上保護(hù)杠進(jìn)行折疊，以降低翻車保護(hù)裝置的整體高度，從而可避免與半空中的障礙物發(fā)生碰撞干涉。
　　障礙物檢測系統(tǒng)：采用基于雙目視覺的障礙物檢測，其基本原理是利用障礙物在雙目視覺中產(chǎn)生的雙目視差圖與障礙物三維屬性之間的線性對應(yīng)關(guān)系，進(jìn)行障礙物的三維屬性判斷。這種檢測方法可適用于外界復(fù)雜環(huán)境背景中無明顯顏色和邊界特征的靜態(tài)障礙物檢測，具體檢測流程包括雙目攝

4、像機(jī)標(biāo)定、雙目圖像獲取、雙目校正、立體匹配、獲取雙目視差圖和利用雙目視差圖進(jìn)行障礙物分析過程。
　　本障礙物檢測進(jìn)行障礙物三個方面檢測包括：（1）障礙物與翻車保護(hù)裝置的深度距離信息分析，判斷翻車保護(hù)裝置與障礙物發(fā)生碰撞的時間性；（2）障礙物的大小粗度信息分析，判斷障礙物是否具備阻礙坐騎式割草機(jī)繼續(xù)車輛行駛的能力；（3）障礙物的阻擋區(qū)域信息分析，判斷是否具備與翻車保護(hù)裝置發(fā)生碰撞的可能性。系統(tǒng)依據(jù)以上三方面結(jié)果實(shí)時控制翻車保護(hù)裝置進(jìn)