基于傳感器融合的汽車防撞算法研究.pdf

1、隨著科學技術的發(fā)展,近20年來,多傳感器數(shù)據(jù)融合技術日益受到人們的普遍關注。多傳感器數(shù)據(jù)融合在解決探測、跟蹤和目標識別等問題上,具有抗干擾、生存能力強,時空覆蓋范圍大,增加了測量維數(shù),增強了探測性能,提高了系統(tǒng)的可靠性和準確性,空間分辨能力強,反應靈敏,各傳感器優(yōu)勢性能互補等優(yōu)點。其主要應用于軍事領域及智能機器人、遙感、醫(yī)療診斷、自動監(jiān)視、圖像處理、模式識別和復雜工業(yè)過程控制等相關領域。多傳感器數(shù)據(jù)融合研究目的是如何通過綜合多信息源的信

2、息獲得比依靠任何單個信息源更加準確和更加確定的估計與推理,也是本文的研究主題。
　　 本文主要是圍繞基于傳感器融合的汽車防撞算法這一問題來進行研究的,首先分析傳感器融合系統(tǒng)的模型,多傳感器目標跟蹤的模型及其狀態(tài)估計方法。由于數(shù)據(jù)融合處理過程較為復雜,文章還詳細分析了貝葉斯粒子濾波的原理及其數(shù)據(jù)處理方法,粒子濾波采用一些帶有權值的隨機樣本(粒子)來表示所需要的后驗概率密度,而不是采用傳統(tǒng)的線性變換,并對經(jīng)典的純方位跟蹤問題進行了仿

3、真。建立了汽車主動避撞的安全距離模型,分析了汽車在制動的各個階段其制動距離的一般算法,然后考慮在實際情況中各種因素的影響,給出了汽車在不同加速條件時其制動距離的算法。
　　 最后,本文以雷達傳感器和紅外傳感器融合為例,依據(jù)一般假設條件,雷達傳感器和紅外傳感器測量周期不成整數(shù)倍,將雷達的采樣結點作為參考點,紅外傳感器的量測數(shù)據(jù)面向雷達量測數(shù)據(jù)進行同步,并且將統(tǒng)計特性表達式代入量測數(shù)據(jù)同步融合過程中,然后對算法進行了仿真驗證。在序列