基于GPC-速度分級PID串級控制的ATO速度控制器設(shè)計與仿真.pdf

1、我國城市軌道交通進入蓬勃發(fā)展時期，多數(shù)城市都在建或預(yù)建城市軌道交通以緩解城市日益嚴峻的交通運營負載，隨著中國城鎮(zhèn)化進程的建設(shè)，中國城市軌道交通將會迎來更快的發(fā)展。列車自動駕駛系統(tǒng)ATO(Automatic Train Operation)作為列車運行控制系統(tǒng)三個子系統(tǒng)之一，其主要功能是代替司機操作，完成列車速度自動調(diào)整、車門屏蔽門控制、精確停車以及停站時間管理等功能。
　　論文主要就ATO系統(tǒng)的速度自動調(diào)整功能進行分析，自動調(diào)速是

2、ATO系統(tǒng)的最主要功能之一，控制列車跟隨ATS(Automatic Train Supervision)下達的列車速度等級曲線運行，保證列車準點、舒適、節(jié)能和精確停車等運行指標。
　　本文首先對列車行駛過程中可能遇到的干擾和系統(tǒng)關(guān)鍵參數(shù)進行分析，包括列車牽引特性、控制時間特性、坡道換算、空轉(zhuǎn)滑行檢測和列車質(zhì)量矯正等，建立列車動力學(xué)模型并分析模型參數(shù)的取值變化，為控制算法提供理論基礎(chǔ)。
　　在列車動力學(xué)模型基礎(chǔ)上，以速度跟隨性

3、和準點運行為直接控制目標，建立GPC-PID串級控制算法，內(nèi)環(huán)控制以目標等級速度曲線作為跟隨輸入，采用PID控制算法自動調(diào)整列車速度跟隨目標速度。本文從衰減率和衰減角頻率角度建立PID算法參數(shù)整定的方法，并比較衰減率不同與分別采用Kp，1/Ti，Kp/Ti，K2p/Ti對衰減角頻率取極大值四種策略時對系統(tǒng)動態(tài)特性和跟隨性的影響。外環(huán)控制以準點運行作為控制目標，采用廣義預(yù)測控制GPC（Generalized Predictive Cont

4、rol）算法對內(nèi)環(huán)輸入量即目標速度進行調(diào)整實現(xiàn)時分調(diào)整，并分析GPC控制參數(shù)隨速度的取值變化。對列車精確停車和舒適性指標，本文分別通過速度包絡(luò)和Jerk率限制的控制策略來保證。通過對列車運行時分的合理規(guī)劃和目標等級曲線節(jié)能性優(yōu)化，實現(xiàn)整個城市軌道交通體系的節(jié)能運營。
　　控制算法參數(shù)的理論整定值，并不一定能夠?qū)崿F(xiàn)控制品質(zhì)的最優(yōu)。通過對列車動力學(xué)參數(shù)的實驗辨識，使模型參數(shù)更加精確從而通過模型整定的控制參數(shù)更好的貼合實際系統(tǒng)的控制特性