基于lmsvirtual.lab的柔性并聯(lián)機(jī)器人仿真平臺(tái)開(kāi)發(fā)

1、北京工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文基于LMS Virtual.lab的柔性并聯(lián)機(jī)器人仿真平臺(tái)開(kāi)發(fā)姓名：蘇祥申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士專(zhuān)業(yè)：機(jī)械設(shè)計(jì)及理論指導(dǎo)教師：余躍慶20070501A b s t r a c tA B S T R A C TT h ed y n a m i co ff l e x i b l e p a r a l l e l r o b o t i s a n i m p o r t a n tt o p i c i n t h e

2、 f i e l d o fm a c h i n e r yd y n a m i c s ，a n dt h ed y n a m i c a n a l y s i si st h ek e y p o i n t ．S i m u l a t i o ns o f t w a r ei sa g r e a t h e l pf o rf l e x i b l ep a r a l l e lr o b o t r e s e

3、 a r c ha n d p r a c t i c a la p p l i c a t i o n ．B u ti t w i l lt a k e a l o to f f i n a n c i a la n dm a n p o w e r t o d e v e l o p t h i sk i n d o f s o f t w a r ei f w e d e v e l o pan e w s o f l w a r

4、 ec o m p l e t e l y ．I ti sa g o o ds o l u t i o n t ou s e u n i v e r s a ls o f t w a r e t oi m p l e m e n tt h es i m u l a t i o ns o f t w a r eo f f l e x i b l e r o b o t ．T h ef a m o u sm u l t i —b o d y

5、d y n a m i c s i m u l a t i o ns o f t - w a r e ，L M SV i r t u a l ．L a bm o t i o n ，i tm a y b e u s e df o rr i g i dr o b o t ss i m u l a t i o n ．b u t i th a sn of u n c t i o no fe l a s t i ca n a l y s i sa

6、 n dn op r o f e s s i o n a lm o d u l e sf o rt h ea n a l y s i so ff l e x i b l ep a r a l l e lr o b o t ．U s i n g t h e V B A s u p p o r tf o rL M S V i r t u a l ．1 a ba n dt h ea d v a n t a g e si nd e a l i

7、n g w i t ht h e i s s u e o ft h em o d e l i n ga n ds i m u l a t i o n o ff l e x i b l e p a r a l l e l r o b o t ，T h r o u g h t h em e t h o db a s e do nd a t a b a s et e c h n o l o g ya n dp a r a m e t e r

8、i z e dm o d e l i n gt h e o r ya n dt h ec h a r a c t e r i s t i co f d y n a m i c ss i m u l a t i o no nf l e x i b l ep a r a l l e l r o b o t ，i t t e l l s t h ec o u r s eo fd e v e l o p i n ga s i m u l a t

9、 i o np l a t f o r m o nd y n a m i c a n a l y s i sb a s e d o nV i r t u a l ．1 a bi no r d e r t os t u d y t h ec h a r a c t e r i s t i co f d y n a m i c s o nf l e x i b l ep a r a l l e lr o b o t ．T h ea s p

10、e c t s o f p l a t f o r md e v e l o p m e n t a sf o l l o w s ：F i r s t ，s i m u l a t i o np l a t f o r mo v e r a l l f r a m e w o r kd e s i g n ．T h es i l n u l a t i o np l a t f o r mb a s e d o n t h e r e

11、 q u i r e m e n t s a b o u t m o d e l i n g s p a t i a l p a r a l l e l r o b o t ，f o c u s e d o nk i n e m a t i c s ，d y n a m i c s s i m u l a t i o na b o u tf l e x i b l ep a r a l l e l r o b o t ．T h ec o

12、 n f i g u r a t i o no fo v e r a l l f r a m e w o r kb a s e do ni d e o l o g y o fv i r t u a l p r o t o t y p e ，i t c o n s i s t e n tw i t h t h eg e n e r a ll o g i c i nm o d e l i n g ．S e c o n d ，m o d e

13、l i n g m a n a g e m e n t d a t a b a s e ．C o m b i n i n g A c c e s s d a t a b a s e w i t hV i r t u a l ．1 a bM a c r oL a n g u a g e t or e c o r d t h em o d e ld a t a , i t c a l ln o t o n l y a c c u r a t

14、 e l y q u o t et h e o b j e c to f m o d e l i nm o d e l i n g , b u t a l s o u p d a t et h e p r e v i o u sa n a l y s i st a s k s ．T h i r d , b r a n c h e d - c h a i n p r o d u c t i o n t o o l s ．T o d e v

15、 e l o p m e n t t h e b r a n c h e d - c h a i np r o d u c t i o n t o o l s a g a i n s tt h em u l t i ，s y m m e t r i c a l c h a r a c t e r i s t i c s o f p a r a l l e l r o b o t , t h et o o l sC a ng r o u

16、pt h eb r a n c h e d —c h a i n s a n db a r s a u t o m a t i c a l l y a n dm a n a g et h e mb yd a t a b a s e ．F o u r t h ，f l e x i b l e n e u t r a lf i l e g e n e r a t i o nt 0 0 1 ．I nt h i s a r t i c l em

17、 o d a lp a r a m e t e r so fp a r a l l e lb a r sC a n b e a n a l y z e d u s i n g s o l i d e l e m e n t s a n d b e a m e l e m e n t sw i t h o u t t h e h e l po f F E A s o f t w a r e i nt h e o u t s i d e p