AUV推進(jìn)系統(tǒng)故障診斷與容錯(cuò)方法研究.pdf

1、自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle，簡(jiǎn)稱AUV)的故障診斷與容錯(cuò)研究是AUV技術(shù)研究的熱點(diǎn)領(lǐng)域之一。AUV具備對(duì)自身狀態(tài)的自主診斷和容錯(cuò)的能力是體現(xiàn)AUV的智能水平的重要因素，也是AUV安全完成使命任務(wù)的有力保障。本文主要研究AUV推進(jìn)系統(tǒng)的故障診斷與容錯(cuò)方法。AUV推進(jìn)系統(tǒng)包括主推、輔推和舵。對(duì)AUV推進(jìn)系統(tǒng)進(jìn)行故障診斷的前提是AUV傳感器信息的可靠，因而在此之前研究了AUV傳感器的故障診斷和信

2、號(hào)恢復(fù)方法。 AUV傳感器故障診斷具有樣本數(shù)據(jù)少、隨機(jī)性強(qiáng)、實(shí)時(shí)性要求高的特點(diǎn)，將灰色動(dòng)態(tài)預(yù)測(cè)模型的建模原理引用到AUV傳感器的故障診斷中。在對(duì)傳感器進(jìn)行小樣本灰色建模、灰色動(dòng)態(tài)預(yù)測(cè)的基礎(chǔ)上，可以實(shí)現(xiàn)AUV傳感器的實(shí)時(shí)故障診斷，并對(duì)AUV傳感器中常見的四種故障模式進(jìn)行了仿真研究。進(jìn)一步，通過多傳感器信息來確診故障傳感器，并將故障傳感器的數(shù)據(jù)與故障傳感器的預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行加權(quán)融合對(duì)故障傳感器的信號(hào)進(jìn)行恢復(fù)。 針對(duì)AUV運(yùn)動(dòng)嚴(yán)重