基于LQR的列車精確停車控制算法研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、北京交通大學(xué)碩士學(xué)位論文基于LQR的列車精確停車控制算法研究姓名：賀廣宇申請學(xué)位級別：碩士專業(yè)：交通信息工程及控制指導(dǎo)教師：郜春海20090601ABSTRACTABS’l’RAI：’I：Inordertosatis鳥thehighefficiencyandhighdensityrequestofurbanrailwaytrattiesystemautomatictrain0pcmtion(ATO)canreplacetheexperi

2、eneeddrivertocompletethedrivingtaskIt啪realizethetrain’slraetionandbrllkt：controlbased0111grol】ndinformationandalwaysma：ketheItaliastayatoptimalmovementstateThestopprecisionisanimportantperformaneeindexofATOsystemandusual

3、lyrequestedtobe／30centimetersStoppingattheilallceuratcpositionwillaffectpassengersl|panddownospeeiailyintheplatformwlaiehh鼬shieldgateItalsohasthepossibilitytoaffecttheeommtmieationbdCwe皿tlaoIrainandgroundIrkordertealizep

4、recisestoptheCOlt℃ofthisproblemisprecisespcedeonlr01ButthelrainmovementsystemisacomplexnonlineardynamicssystemtheinstabilityofmovomentcharacteristiccausethespeclcontroldifficultyTherefore，based011thesystemanalysisandthes

5、ummaryofresearchresults，thisthesishavecombinedthevehielcdynamicsmodelsystemidentificationtheoryandlinearquadraticoptimalcontroltheoryanddesignedtheprecisestopcontrolalgorithmbasedonthelinearquadraticoptimalregulator(LQR)

6、Itc鋤improvetheATOsystemsspeedcontrolabilityandmootthe／30centimetersl把rformanecindexofstopprecisionThepaper’sresearchemphasizedOilseveralaspectsasfollows：1TrainstractionandbrakecharacteristichasbeenstudiedThenwehaveanalyz

7、edtheinttuencingfactoroftrainsbasicresistanceandadditionalresistanceThesingleparticleIrainmodelisusedConsideredtheinfluenceofpowerSeIVOOilthemovementcharacteristicofuainthevehicledynamicsmodelisestablished2Theexperimentd

8、ataofDalianrailwaylinethreea陽analyzoaAndwe嘴theleastsquareparameteridentificationmethodandCa／lyOntheidentificationtoitsvelaielesbasicresistanceparallletcrIractionbrakeparameterandpower9朗ⅣoparameterDalianlightrailvehiclemo

9、delisestablishedanditsaccuracyiseonftrmedthroughthesimulation3BasedOntheDalianjightrailvehiclemodel，tlacstructureandinfluencingfactorofATOsystemfileanalyzedThenWChavedesignedtheprecisestopIIDcontrolleraccordingtothesyste

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