基于單目視覺(jué)的道路感知技術(shù)研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著現(xiàn)代經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，城市化、汽車化的加快，迫切需要交通管理方法的現(xiàn)代化，這樣就產(chǎn)生了對(duì)智能交通系統(tǒng)(ITS)的研究。車輛輔助駕駛是智能交通系統(tǒng)的重要組成部分，以其自主式車輛事故預(yù)警和行駛導(dǎo)航機(jī)制，在提高汽車的主動(dòng)安全性能和減少交通事故方面有著廣闊的應(yīng)用前景。采用計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)的輔助駕駛系統(tǒng)，由于探測(cè)范圍的完整性和寬廣性，具有優(yōu)越的性價(jià)比，是輔助駕駛系統(tǒng)的重點(diǎn)發(fā)展方向之一。車載輔助駕駛系統(tǒng)旨在向駕駛員提供駕駛道路環(huán)境信息、碰撞預(yù)警等信息，

2、在過(guò)去十幾年里，基于視覺(jué)的道路感知技術(shù)被越來(lái)越多地應(yīng)用于輔助駕駛系統(tǒng)中，因此研究道路的感知技術(shù)對(duì)車載輔助駕駛系統(tǒng)具有重要的意義。
　　 本文研究的內(nèi)容是基于車載單目視覺(jué)的道路感知技術(shù)，研究?jī)?nèi)容分為三大部分，第一部分建立了3D空間道路成像模型，研究了基于道路模型的圖像幾何變換，成功地變換成了俯視圖，實(shí)現(xiàn)了車道偏離警告系統(tǒng)(Lane Departure Warning System：LDWS)中自車在鳥(niǎo)瞰圖進(jìn)行車道的定位，并為其它算

3、法如基于俯視圖的車輛、車道識(shí)別等提供了基礎(chǔ)。第二部分實(shí)現(xiàn)了采用基于Retinex算法對(duì)低對(duì)比度灰度圖像的預(yù)處理，提出了使之用在特征提取中來(lái)提高對(duì)象的識(shí)別率。最后一部分重點(diǎn)研究了基于邊緣的道路檢測(cè)算法，總結(jié)了目前道路的主要檢測(cè)算法，改進(jìn)了基于鏈碼的直線檢測(cè)算法，設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)了一種車道線檢測(cè)算法，從而檢測(cè)出道路車道區(qū)域。
　　 實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該方法得到了較好的識(shí)別效果，很好地識(shí)別出了道路車道區(qū)域，從而為L(zhǎng)DWS系統(tǒng)融合多種道路識(shí)別算法提