基于圖論的單目視覺路面識別技術(shù)研究.pdf

1、智能運(yùn)輸系統(tǒng)是現(xiàn)代交通發(fā)展的方向,世界發(fā)達(dá)國家相繼投入大量的資源進(jìn)行開發(fā)和研究。其中,智能車輛技術(shù)是智能運(yùn)輸系統(tǒng)中重要內(nèi)容,而基于視覺的道路導(dǎo)航技術(shù)則是其關(guān)鍵技術(shù)之一。本文著眼于視覺道路導(dǎo)航技術(shù)中道路路面識別技術(shù),尋求一種快速、高效的算法,滿足智能車輛高速運(yùn)行的路面識別要求。
　　 本文通過單目視覺系統(tǒng)采集道路圖像,算法運(yùn)用基于圖論的圖像分割方法對道路圖像進(jìn)行分割處理,以實(shí)現(xiàn)道路區(qū)域檢測,并通過建立的道路區(qū)域分塊合并法則對道路區(qū)

2、域進(jìn)行識別?；诘缆穮^(qū)域檢測結(jié)果,道路邊線檢測算法采用多項式模型,利用最小二乘法對道路邊線進(jìn)行擬合。經(jīng)試驗表明,算法具有快速、可靠、靈活等優(yōu)點(diǎn)。
　　 與傳統(tǒng)的道路檢測算法不同,本文所提出的算法不依賴于道路標(biāo)線,對于一般算法無法適用的非結(jié)構(gòu)化道路具有很好的檢測效果。經(jīng)過大量的試驗表明,算法在多種道路類型、多種天氣條件及復(fù)雜路面交通狀況下都能得到很好的檢測結(jié)果,具有很強(qiáng)的魯棒性。同時,算法檢測單幀圖像平均耗時為26毫秒,具有較高的