大型船舶航向智能控制的研究.pdf_第1頁
已閱讀1頁,還剩61頁未讀 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內容提供方,若內容存在侵權,請進行舉報或認領

文檔簡介

1、本文針對大型船舶自動舵系統(tǒng)設計了幾種航向控制器,并由此展開對船舶運動數(shù)學模型、自抗擾控制技術和小腦模型神經(jīng)網(wǎng)絡的研究。本文完成的工作也由這三個部分組成。
  (1)研究了船舶建模MMG理論。本文以XINSHANGHAI號大型集裝箱船作為研究對象,分析作用于船體、螺旋槳、舵上的各種流體動力和力矩,根據(jù)MMG理論建立它們的數(shù)學模型。然后簡單介紹了船舶在海面上航行時受到風、流等干擾力的計算方式。為驗證船舶模型的合理性和可用性,本文根據(jù)實

2、船數(shù)據(jù)在Matlab中進行Z形操縱試驗和船舶旋回仿真測試,為下文控制器的設計和仿真做好準備。
  (2)討論了自抗擾控制技術(ADRC)在大型船舶航向控制中的應用。針對經(jīng)典控制理論中的PID控制在其應用廣泛的同時也存在不足,自抗擾控制理論提出了加入擾動估計和動態(tài)補償這兩個作為核心功能的改進方法。本文根據(jù)系統(tǒng)狀態(tài)誤差的不同組合方式設計兩種自抗擾控制器,將其用于前面建立的船舶模型,并在三種擾動環(huán)境下進行仿真,驗證它們對航向的控制效果。

3、
  (3)本文引入了小腦模型關節(jié)控制器(CMAC)理論,研究ADRC和CMAC的復合智能控制。本部分從介紹人工神經(jīng)網(wǎng)絡學習原理開始,逐步過渡到對CMAC神經(jīng)網(wǎng)絡的闡述。CMAC是局部逼近神經(jīng)網(wǎng)絡,它的學習速度快,泛化能力強,結構簡單,更適合在實時控制領域中應用。本文采用前饋與反饋結合的復合控制模式,將CMAC與ADRC相結合進行在線學習,實現(xiàn)被控對象的逆動態(tài)模型。從仿真結果可以看出,相比于單獨應用的ADRC,復合控制可以有效地減

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論