版權(quán)說(shuō)明:本文檔由用戶(hù)提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡(jiǎn)介
1、科學(xué)技術(shù)的發(fā)展以及人類(lèi)對(duì)資源的迫切需求使人們逐漸意識(shí)到開(kāi)發(fā)利用海洋資源的重要性。隨著人類(lèi)對(duì)海洋探索和開(kāi)發(fā)的深入,無(wú)人水下航行器(Unmanned Underwater Vehicle,UUV)自主作業(yè)系統(tǒng)是一個(gè)重要的研究方向,即將機(jī)械手等設(shè)備裝配于UUV,自主完成特定的水下作業(yè)任務(wù)。UUV順利完成水下自主作業(yè)任務(wù)的一個(gè)必要條件是具備一定的位姿保持能力,然而機(jī)械手執(zhí)行水下作業(yè)任務(wù)的過(guò)程中必然對(duì)UUV本體產(chǎn)生擾動(dòng)力(矩)而影響其位姿保持,從
2、而影響水下自主作業(yè)任務(wù)完成的效果。
本文針對(duì)機(jī)械手作業(yè)擾動(dòng)下UUV的動(dòng)態(tài)控位問(wèn)題主要開(kāi)展了以下工作:
首先,建立了機(jī)械手作業(yè)擾動(dòng)下的UUV動(dòng)力學(xué)模型。參考UUV運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型,分析了其受到的水動(dòng)力(矩)和海流干擾力(矩),進(jìn)而建立了機(jī)械手動(dòng)力學(xué)方程,并給出了機(jī)械手作業(yè)過(guò)程中對(duì)UUV所產(chǎn)生的擾動(dòng)力、擾動(dòng)力矩的計(jì)算方法,從而得到機(jī)械手作業(yè)擾動(dòng)下的UUV動(dòng)力學(xué)模型;
其次,對(duì)UUV進(jìn)行了控位能力分析。在給出UUV推
3、進(jìn)器配置方案一般模型以及實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)控位所需滿(mǎn)足的條件基礎(chǔ)上,針對(duì)UUV受到海流干擾的情況,計(jì)算了其依靠自身推進(jìn)器配置方案在各個(gè)流向角下能夠抵抗的最大海流速度,并根據(jù)機(jī)械手典型作業(yè)情況分析了其產(chǎn)生擾動(dòng)力、擾動(dòng)力矩的范圍,通過(guò)與UUV推進(jìn)系統(tǒng)能夠提供的最大推進(jìn)力、推進(jìn)力矩進(jìn)行對(duì)比驗(yàn)證了機(jī)械手作業(yè)擾動(dòng)下UUV動(dòng)態(tài)控位的可實(shí)現(xiàn)性,從而證明了UUV推進(jìn)器配置方案設(shè)計(jì)的合理性;
然后,設(shè)計(jì)了在機(jī)械手作業(yè)、環(huán)境因素等擾動(dòng)作用下對(duì)UUV實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)
4、控位的控制器。結(jié)合 UUV動(dòng)力學(xué)模型的多輸入多輸出、各狀態(tài)變量相互耦合以及受到不確定擾動(dòng)作用等特點(diǎn),設(shè)計(jì)了基于模糊切換增益的滑模控制器以實(shí)現(xiàn)對(duì)UUV的動(dòng)態(tài)控位,其中,模糊切換增益的引入是為了在保證滑??刂破鞯聂敯粜约翱垢蓴_能力的基礎(chǔ)上消除抖振現(xiàn)象,提高滑模控制器的實(shí)用性;
最后,通過(guò)仿真案例對(duì)所設(shè)計(jì)的控制方法進(jìn)行驗(yàn)證。設(shè)計(jì)并執(zhí)行了UUV在海流干擾作用下逼近作業(yè)目標(biāo)和在機(jī)械手作業(yè)擾動(dòng)下進(jìn)行動(dòng)態(tài)控位的仿真案例,對(duì)比了基于模糊切換增
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無(wú)特殊說(shuō)明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶(hù)所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒(méi)有圖紙預(yù)覽就沒(méi)有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫(kù)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶(hù)上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶(hù)上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶(hù)因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 水下作業(yè)機(jī)械手液壓系統(tǒng)及機(jī)械手控制技術(shù)研究.pdf
- 模擬深水環(huán)境下雙機(jī)械手協(xié)調(diào)作業(yè)關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf
- 水下作業(yè)機(jī)械手與工具自動(dòng)對(duì)接技術(shù)研究.pdf
- 水下機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制及雙手協(xié)調(diào)作業(yè)技術(shù)研究.pdf
- 助老助殘機(jī)械手控制技術(shù)研究.pdf
- 高速分揀機(jī)械手視覺(jué)識(shí)別技術(shù)研究.pdf
- 深海水下作業(yè)機(jī)械手仿形手柄控制技術(shù)研究.pdf
- 水下機(jī)械手阻抗控制技術(shù)研究.pdf
- 按摩機(jī)械手關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf
- 面向近水面觀(guān)測(cè)任務(wù)的UUV自適應(yīng)動(dòng)態(tài)控位方法研究.pdf
- 自動(dòng)取封蓋機(jī)械手控制技術(shù)研究.pdf
- 工業(yè)機(jī)械手概念設(shè)計(jì)關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf
- UUV典型任務(wù)同步推演及位姿預(yù)測(cè)技術(shù)研究.pdf
- 移動(dòng)機(jī)械手建模及控制技術(shù)研究.pdf
- 機(jī)械手無(wú)標(biāo)定動(dòng)態(tài)視覺(jué)伺服研究.pdf
- 機(jī)械手-機(jī)械手設(shè)計(jì)
- 機(jī)械手-機(jī)械手設(shè)計(jì)
- UUV循跡跟蹤與環(huán)境最優(yōu)控位方法研究.pdf
- 機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)---高空帶電作業(yè)車(chē)機(jī)械手設(shè)計(jì)
- 機(jī)械手-機(jī)械手設(shè)計(jì)
評(píng)論
0/150
提交評(píng)論