基于HLA的船舶運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)分布式仿真研究.pdf

1、高層體系結(jié)構(gòu)(HLA)是新一代分布式交互仿真(DIS)體系結(jié)構(gòu)，其根本目的是提高不同類型仿真應(yīng)用的互操作性和仿真資源的可重用性。本文將高層體系結(jié)構(gòu)技術(shù)應(yīng)用于船舶運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的仿真中，將各項(xiàng)仿真任務(wù)分布到不同網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)計(jì)算機(jī)上，實(shí)現(xiàn)了基于HLA的船舶運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的分布式仿真。 論文介紹了分布式仿真的歷程，然后概述了HLA技術(shù)的基本知識(shí)，展開討論了HLA技術(shù)規(guī)范中定義的六大管理服務(wù)，特別著重對(duì)時(shí)間管理服務(wù)進(jìn)行了研究和探討，并給出了時(shí)間

2、同步的解決方案。 為了實(shí)現(xiàn)分布式仿真功能，將整個(gè)仿真系統(tǒng)劃分為船舶運(yùn)動(dòng)、船舶運(yùn)動(dòng)控制、海洋環(huán)境以及航海部門四大部分。進(jìn)而，建立了具有風(fēng)浪流干擾下的船舶四自由度操縱運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型、設(shè)計(jì)了船舶航向控制、以及基于譜分析的海洋環(huán)境(風(fēng)、浪、流)的數(shù)學(xué)模型。同時(shí)，應(yīng)用面向?qū)ο蟮某绦蛟O(shè)計(jì)方法，開發(fā)了HLA聯(lián)邦成員軟件框架程序，使得仿真對(duì)象模型與HLA的RTI運(yùn)行環(huán)境支撐分離。 最后，將開發(fā)的聯(lián)邦成員在pRTI1516軟件平臺(tái)上進(jìn)行調(diào)試