基于雙目視覺的智能跟蹤行李車系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、隨著計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)的不斷發(fā)展,雙目視覺技術(shù)在多領(lǐng)域得以拓展與應(yīng)用。本文根據(jù)雙目立體視覺系統(tǒng)的特點(diǎn),提出了一種新的基于雙目視覺的智能跟蹤行李車系統(tǒng)設(shè)計(jì),對(duì)系統(tǒng)中涉及的攝像頭標(biāo)定、運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測與特征提取、立體匹配以及三維重建等內(nèi)容展開研究。
　　 本文詳細(xì)介紹了攝像機(jī)成像模型以及雙目視覺系統(tǒng)原理,采用CMOS攝像頭搭建雙目視覺系統(tǒng),在對(duì)兩步法和張正友法進(jìn)行實(shí)驗(yàn)對(duì)比后,選取張正友法對(duì)攝像頭進(jìn)行標(biāo)定。在運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測上,首先采用常用的相鄰

2、幀差法,提取并記錄運(yùn)動(dòng)目標(biāo)質(zhì)心二維坐標(biāo),并利用運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的差分圖像建立預(yù)匹配模型；再次通過Canny邊緣檢測算法實(shí)現(xiàn)對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的邊緣特征提取,在邊緣特征點(diǎn)上選取候選匹配點(diǎn),通過極線約束方程以及互對(duì)應(yīng)約束條件對(duì)主、從視場內(nèi)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)上的同一點(diǎn)進(jìn)行檢測與匹配,最后利用雙目視覺系統(tǒng)三維重建模型計(jì)算匹配特征點(diǎn)三維空間坐標(biāo),以供系統(tǒng)對(duì)目標(biāo)實(shí)現(xiàn)跟蹤。文章結(jié)合雙目視覺系統(tǒng)特點(diǎn),介紹了智能行李車的系統(tǒng)組成以及系統(tǒng)工作流程,并詳細(xì)描述了目標(biāo)識(shí)別與跟蹤算法和行