基于雙目視覺跟蹤的三維拼接技術(shù).pdf

1、在眾多的現(xiàn)代三維測量手段中，視覺測量技術(shù)正成為一種重要的研究方向。作為一種非接觸式的測量手段，視覺測量基于嚴(yán)謹(jǐn)?shù)睦碚摵同F(xiàn)代硬軟件設(shè)施，以CCD作為信息載體，解析被測物體的物理和幾何信息，它在生產(chǎn)自動(dòng)化、機(jī)器人視覺、CAD、虛擬現(xiàn)實(shí)、輔助醫(yī)療、刑事鑒別等領(lǐng)域都有著廣泛的應(yīng)用前景。因此，對(duì)視覺測量的進(jìn)一步研究，具有重要的理論意義和實(shí)用價(jià)值。
　　 因?yàn)榻Y(jié)構(gòu)光雙目視覺測量系統(tǒng)的視場一般比較小，所以采用三維點(diǎn)云拼接的方法擴(kuò)大三維測量的范

2、圍，當(dāng)對(duì)被測物體進(jìn)行拼接時(shí)，每一次測得的物體的三維信息分別是相對(duì)各自的測量系統(tǒng)坐標(biāo)系的坐標(biāo)值。因此需要對(duì)這些獨(dú)立的測量系統(tǒng)坐標(biāo)系進(jìn)行坐標(biāo)變換，統(tǒng)一到同一個(gè)世界坐標(biāo)系下。
　　 本文圍繞基于雙目視覺跟蹤的三維拼接技術(shù)這一課題，對(duì)其中的一些關(guān)鍵技術(shù)展開深入的研究。本文主要包括以下幾方面內(nèi)容：
　　 （1）討論了結(jié)構(gòu)光三維測量的基本原理。一個(gè)完整的結(jié)構(gòu)光三維測量系統(tǒng)通?？煞譃閳D像獲取、攝像機(jī)標(biāo)定、立體匹配、三維恢復(fù)等四個(gè)部分，

3、在分析和總結(jié)各種方法的基礎(chǔ)上，在實(shí)驗(yàn)中設(shè)計(jì)了一套雙目視覺測量系統(tǒng)對(duì)結(jié)構(gòu)光三維測量中的各個(gè)環(huán)節(jié)進(jìn)行了系統(tǒng)的研究。
　　 （2）提出了基于雙目視覺跟蹤的三維拼接方法。本文采用了兩套雙目測量系統(tǒng)，一個(gè)為測量系統(tǒng)，用來做局部測量；一個(gè)為全局的跟蹤系統(tǒng)，用來拼接局部測量的數(shù)據(jù)。在測量系統(tǒng)上固定一個(gè)9×9棋格靶標(biāo)作為中介，將每次測量系統(tǒng)測得的物體三維點(diǎn)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到統(tǒng)一的全局坐標(biāo)系下完成拼接。
　　 （3）求取圖像上的對(duì)應(yīng)匹配點(diǎn)是雙目視