自動駕駛模擬器視景生成技術(shù)研究.pdf

1、自動公路系統(tǒng)(AutomatedHighwaySystem,AHS)是智能運輸系統(tǒng)(IntelligentTransportationSystem,ITS)領(lǐng)域中技術(shù)難度最大的子系統(tǒng)，近年來已成為研究的熱點。已有眾多研究機構(gòu)對車輛的自動導(dǎo)航與控制進行了研究，但受場地、天氣以及資金等因素的影響，往往不能獲得理想的試驗效果。因此考慮在室內(nèi)環(huán)境下，利用計算機技術(shù)、控制技術(shù)、聲像技術(shù)來模擬汽車自動行駛環(huán)境，不但可以減少人力、物力和時間的消耗；并

2、能有針對性地進行專項實驗，直觀生動的顯示實驗過程和結(jié)果。 本文介紹了自動公路系統(tǒng)在國內(nèi)外的研究情況，駕駛模擬器及模擬器視景系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀，同時闡述了自動公路系統(tǒng)模擬器研究的意義；介紹了本實驗室開發(fā)的自動駕駛模擬器系統(tǒng)，并指出視景仿真系統(tǒng)是自動駕駛模擬器系統(tǒng)的重要組成部分之一；介紹了視景仿真的技術(shù)基礎(chǔ)和優(yōu)化技術(shù)，選用了三維建模軟件Creator和視景驅(qū)動軟件Vega作為視景開發(fā)平臺。詳細闡述了基于交通流的模型在視景仿真系統(tǒng)中的實現(xiàn)

3、方法，并詳細介紹了一種碰撞檢測技術(shù)在模擬器橫向定位中的應(yīng)用。 通過上述研究，完成了以下工作：(1)利用多邊形建模工具建立了多套三維場景，即實驗場場景、高速公路場景、城市道路場景。同時完成了路網(wǎng)的數(shù)字化； (2)參與開發(fā)了一臺自主研制的半實物自動駕駛模擬器，實現(xiàn)了駕駛模擬器的自動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)； (3)利用VegaAPI以及面向?qū)ο蟪绦蛘Z言設(shè)計、實現(xiàn)了自動駕駛模擬器虛擬視景演示系統(tǒng)； (4)對主車運動進行了描述，